绿的谐波首次公开发行股票并在科创板上市招股说明书

苏州绿的谐波传动科技股份有限公司
Leader Harmonious Drive Systems Co., Ltd.

   (苏州市吴中区木渎镇木胥西路 19 号)




 首次公开发行股票并在科创板上市
               招股说明书




           保荐人(主承销商)



    中国(上海)自由贸易试验区商城路 618 号
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                              发行人声明
    中国证监会、交易所对本次发行所作的任何决定或意见,均不表明其对注册
申请文件及所披露信息的真实性、准确性、完整性作出保证,也不表明其对发行
人的盈利能力、投资价值或者对投资者的收益作出实质性判断或保证。任何与之
相反的声明均属虚假不实陈述。

    根据《证券法》的规定,股票依法发行后,发行人经营与收益的变化,由发
行人自行负责;投资者自主判断发行人的投资价值,自主作出投资决策,自行承
担股票依法发行后因发行人经营与收益变化或者股票价格变动引致的投资风险。

    发行人及全体董事、监事、高级管理人员承诺招股说明书及其他信息披露资
料不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏,并对其真实性、准确性、完整性承
担个别和连带的法律责任。

    发行人控股股东、实际控制人承诺本招股说明书不存在虚假记载、误导性陈
述或重大遗漏,并对其真实性、准确性、完整性承担个别和连带的法律责任。

    公司负责人和主管会计工作的负责人、会计机构负责人保证招股说明书中财
务会计资料真实、完整。

    发行人及全体董事、监事、高级管理人员、发行人的控股股东、实际控制人
以及保荐人、承销的证券公司承诺因发行人招股说明书及其他信息披露资料有虚
假记载、误导性陈述或者重大遗漏,致使投资者在证券发行和交易中遭受损失的,
将依法赔偿投资者损失。

    保荐人及证券服务机构承诺因其为发行人本次公开发行制作、出具的文件有
虚假记载、误导性陈述或者重大遗漏,给投资者造成损失的,将依法赔偿投资者
损失。




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                               本次发行概况
发行股票类型     人民币普通股(A 股)
                 本次公开发行股份 3,010.42 万股, 占公司发行后 总股本的比例 为
发行股数
                 25.00%。本次发行全部为新股发行,不涉及股东公开发售股份。
每股面值         1.00 元

每股发行价格     35.06 元/股

发行日期         2020 年 8 月 19 日
上市的证券交易
                 上海证券交易所科创板
所和板块
发行后总股本     12,041.67 万股
保荐人(主承销
                 国泰君安证券股份有限公司
商)
招股说明书签署
                 2020 年 8 月 25 日
日期




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                             重大事项提示
    发行人提醒投资者特别关注本公司本次发行的以下事项和风险,并认真阅读
招股说明书“风险因素”一节全部内容。


一、特别风险提示

    公司提请投资者认真阅读招股说明书“第四节 风险因素”的全部内容,并特
别提醒投资者关注以下风险:


     (一)市场竞争加剧的风险

    鉴于高端装备行业的重要战略地位,工业机器人及其核心部件具备良好的市
场前景,世界各主要工业国家都投入了大量精力和资源进行相关产品的开发,我
国目前也存在一批企业正在从事精密减速器的研发和生产。国际行业巨头凭借自
身的底蕴积累具有较强的品牌知名度和市场影响力,在谐波减速器领域长期处于
垄断地位,可能针对追赶者采取更激进的竞争策略。随着公司业务规模的扩大以
及知名度的提高,国际行业巨头可能会对公司采取更具针对性的竞争措施,公司
可能会面临国际行业巨头更大的竞争压力。

    此外,虽然本行业的进入门槛较高,公司已拥有业内领先优势,但若不能保
持技术优势、持续研发优势、大规模生产能力优势、品牌影响力,部分竞争对手
的进入仍将对公司的行业地位造成潜在威胁。因此,未来公司可能会面临更加激
烈的市场竞争。

     (二)下游行业发展不及预期带来的经营风险

    公司核心产品是精密谐波减速器,其最大的下游应用领域为工业机器人。近
年来,工业机器人行业快速发展,根据国家统计局的统计数据,2016 年-2018 年
中国工业机器人产量分别为 7.24 万台、13.11 万台、14.76 万台,复合增长率达
到 42.80%。但是从 2018 年四季度开始,受下游汽车和 3C 电子等行业增速放缓
影响,国内工业机器人的产销量出现下滑,以 2018 年四季度为例,国内工业机
器人产量仅 3.27 万台,同比增速近三年来首次为负,为-2.14%。受此影响,公


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司 2018 年四季度营业收入为 3,086.90 万元,占全年收入的 14.07%,公司 2019
年度营业收入为 18,590.10 万元,同比下滑 15.32%,净利润为 5,775.58 万元,同
比下滑 9.75%。随着国家宏观调控的实施,下游制造业有所复苏,其对工业机器
人的需求也逐渐恢复,国内工业机器人产量从 2019 年 10 月起同比增长。截至
2020 年 4 月 30 日,公司谐波减速器产品尚未交货的在手订单数量为 4.34 万台。
2020 年 1-4 月,公司谐波减速器新增订单 3.76 万台,相较上年同期 2.81 万台有
所回升。

       公司未来经营业绩受到宏观经济、产业政策、下游行业投资周期、市场竞争、
技术研发、市场拓展等多个方面的影响。虽然公司订单数量有一定程度的回升,
如果未来汽车和 3C 电子等工业机器人下游行业需求再度低迷或增速停滞、工业
机器人应用领域不能持续扩大,则作为其核心零部件的谐波减速器需求量降低,
将导致公司业务量出现下滑,公司将面临下游行业发展不及预期带来的经营风险。

       (三)毛利率波动风险

       报告期内,公司的综合毛利率分别为 47.08%、48.83%和 49.37%,处于较高
水平。未来,公司可能由于市场环境变化、产品销售价格下降、原辅材料价格波
动、用工成本上升、较高毛利业务的收入金额或占比下降等不利因素而导致综合
毛利率水平下降,从而可能对公司盈利能力产生较大影响。

       (四)产品销售价格下降风险

       报告期内,公司主要产品谐波减速器的平均销售单价分别为 1,922.79 元/
台、1,885.13 元/台、1,631.95 元/台,呈现下降趋势。公司谐波减速器产品整体
单位价格下降的原因一方面是产品结构中小型谐波减速器占比上升,另一方面
是公司结合下游需求、市场情况调整了产品零售价格。如果未来主要产品的销
售价格继续下降,但产品成本不能保持同步下降,将会对公司业绩造成不利影
响。

       (五)公司机电一体化发展不及预期对公司生产经营发展带来的

风险


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    2019 年由于下游机器人行业市场需求出现暂时性低迷,谐波减速器行业整
体受到不利影响,公司谐波减速器产能利用率出现一定程度的下滑。为了迎合
了下游行业客户的市场需求,让下游制造商更加专注于其机器人应用场景的开
发,促进下游行业使用效率的提高和生产成本的降低,国内外领跑企业纷纷开
发一体化模块,使得谐波减速器行业向机电一体化、模块化方向发展。在这种
趋势下,公司也已研发设计出机电一体化减速模组产品,将伺服系统、谐波减
速器、传感器集成模块,为客户提供更为标准化的解决方案。但目前公司机电
一体化产品仍处于起步阶段,2018 年、2019 年实现收入分别仅占公司主营业务
收入的 0.47%,1.47%,公司未来实现规模化生产仍存在不确定性,若未来机电
一体化业务发展不及预期,可能对公司经营发展带来不利影响。


     (六)公司与主要经销商苏州东茂的合作风险

    报告期内,公司采用直销与经销相结合的销售模式。公司主要经销商为苏州
东茂,其实际控制人陈正东为持有公司 0.8%股份的股东。发行人与苏州东茂在
报告期内的交易金额分别为 4,960.37 万元、5,014.21 万元、2,380.72 万元,占公
司各年营业收入的比重分别为 28.23%、22.84%、12.81%。通过与苏州东茂开展
合作,公司能够有效利用苏州东茂渠道资源,降低公司运营成本,扩大产品销售
及市场覆盖范围,但同时也带来了一定的合作风险。

    1、客户开发受限风险

    发行人与苏州东茂于 2015 年 3 月、2020 年 3 月分别签订了《产品合作协议
书》,协议有效期限均为 5 年,上述协议在订货、交货、验货、货款支付、协议
解除及争议解决等方面对双方的权利和义务作出了明确规定。

    为了保护双方权益,双方在协议中就市场开拓事项作出如下约定:(1)公司
禁止给苏州东茂下游客户直接报价,或直接与苏州东茂下游客户签订合同及供应
产品;(2)若有苏州东茂下游客户向公司询价,公司须转告客户让其向苏州东茂
订购;(3)公司不得支持其他经销商或其他途径向苏州东茂下游客户报价及销售
产品;(4)对于苏州东茂下游客户正在询问的相同机型,公司应予以查实,通报
苏州东茂,得到苏州东茂同意方可报价。基于上述约定,公司不得在未经苏州东


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茂允许的情况下开发苏州东茂下游客户,公司客户开发受到一定限制。随着公司
市场占有率的提升,上述限制可能会对公司业务发展产生不利影响。

    2、与苏州东茂停止合作的风险

    与苏州东茂开展合作,在提升公司市场推广能力的同时,也带来了公司与苏
州东茂停止合作从而影响经营业绩的风险。如果未来苏州东茂出现经营业绩下滑、
法律纠纷、违法违规等情形,或者其他原因导致公司与苏州东茂之间的良好合作
不能持续,将造成公司与经销模式下客户合作减少,使得公司销售收入下降,从
而对公司的经营业绩带来负面影响。


     (七)存货余额较高风险

    报告期各期末,公司存货账面价值分别为 7,852.40 万元、12,375.47 万元和
13,744.99 万元,占流动资产的比例分别为 32.13%、27.13%和 29.96%。公司存货
账面价值呈逐年上升趋势,其中存货构成主要以原材料、在产品、半成品和库存
商品为主。存货余额维持在较高水平,一方面占用发行人大量营运资金,降低了
资金使用效率;另一方面,若在生产及交付过程中,出现客户要求进行设计变更
而导致产品成本大幅增加,或因客户需求变化而发生订单取消、客户退货的情形,
可能导致存货发生减值的风险,发行人的经营业绩将受到不利影响。

     (八)新型冠状病毒肺炎疫情影响正常生产经营的风险

    2020 年初,全球发生了新型冠状病毒肺炎疫情,此次疫情对公司正常的生
产经营产生了不利影响,主要体现在:疫情期间,公司响应当地政府的延迟复工
政策,推迟了员工返岗时间;按规定复工后,受各地防疫措施的限制,部分员工
无法按时返岗,公司物流配送周期受交通管控影响也有所延长。同时,公司供应
商及客户受到疫情影响复工时间亦有所延迟。截至 2020 年 4 月 30 日,我国的社
会生产生活已基本恢复正常,国内下游客户实现复工复产,本年新增境内订单
2.81 万台,相较上年同期 1.87 万台有所上升。公司境外的波减速器客户主要位
于丹麦、瑞士和韩国,其在手订单可以继续履行并正常发货,本年新增境外客户
减速器订单 0.95 万台,与去年同期 0.86 万台相比差异较小。但是由于国外疫情
防控趋势尚不明朗,国外客户向公司采购情况存在一定不确定性,上述情形可能

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对公司的短期业绩产生一定影响,具体影响程度取决于疫情防控的进展情况、持
续时间以及各国防控政策的实施情况。2020 年 1-4 月,公司实现谐波减速器销售
收入 3,634.41 万元,与上年同期基本一致。鉴于本次疫情是系统性事件,并不影
响公司的行业地位;同时,公司积极采取并落实各项疫情防控措施,以保障生产
顺利进行,公司已于 2020 年 2 月 10 日复工。截至本招股说明书签署日,公司员
工复工比例超过 95%,生产经营活动有序进行。


二、财务报告审计截止日后的主要财务信息和经营状况

     (一)2020 年半年度财务信息及审计截止日后经营状况
    公司最近一期审计报告的审计截止日为 2019 年 12 月 31 日,公司截至 2020
年 6 月 30 日的相关财务信息未经审计,但已经天衡会计师审阅。根据天衡会计
师出具的《审阅报告》(天衡专字(2020)01492 号),公司 2020 年 1-6 月营业
收入为 8,839.49 万元,相较上年同期上升 14.81%;归属母公司股东净利润为
3,404.59 万元,相较上年同期上升 159.92%。具体内容详见本招股说明书“第八
节 财务会计信息与管理层分析”之“十三、财务报告审计截止日后的主要财务
信息和经营状况”。
    财务报告审计截止日至本招股说明书签署日,公司主要经营状况正常,主
要原材料采购、主要产品销售、税收政策以及其他可能影响投资者判断的重大
事项方面未发生重大变化。


     (二)2020 年 1-9 月业绩预计情况
    结合新冠肺炎疫情目前的控制情况及 2020 年半年度业绩情况,公司预计
2020 年 1-9 月营业收入为 15,339.49 万元至 16,339.49 万元,同比增长 16.31%至
增长 23.90%;毛利为 7,451.10 万元至 8,651.10 万元,同比增长 26.75%至 47.16%;
实现归属于母公司股东的净利润为 6,204.59 万元至 7,404.59 万元,同比增长
71.36%至 104.50%;实现扣除非经常性损益后归属于母公司股东的净利润为
4,001.40 万元至 5,201.40 万元,同比增长 73.10%至 125.01%。
    上述 2020 年 1-9 月业绩情况为公司初步测算数据,未经会计师审计或审阅,
且不构成盈利预测或业绩承诺。


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                                                       目          录
发行人声明 .............................................................................................................. 2
本次发行概况........................................................................................................... 3
重大事项提示........................................................................................................... 4
      一、特别风险提示 ............................................................................................ 4
      二、财务报告审计截止日后的主要财务信息和经营状况 .............................. 8
目     录 ...................................................................................................................... 9
第一节 释义 .......................................................................................................... 14
      一、一般释义 .................................................................................................. 14
      二、专用术语释义 .......................................................................................... 15
第二节 概览 .......................................................................................................... 18
      一、发行人及本次发行相关中介机构基本情况 ............................................ 18
      二、本次发行概览 .......................................................................................... 18
      三、主要财务数据与财务指标 ....................................................................... 20
      四、主营业务经营情况 .................................................................................. 21
      五、技术先进性、模式创新性、研发技术产业化情况以及未来发展战略 . 21
      六、发行人符合科创板定位相关情况 ........................................................... 23
      七、本次发行申请所选择的上市标准 ........................................................... 25
      八、发行人公司治理特殊安排等重要事项 ................................................... 25
      九、募集资金运用情况 .................................................................................. 25
第三节 本次发行概况 ........................................................................................... 27
      一、本次发行基本情况 .................................................................................. 27
      二、本次发行相关中介机构........................................................................... 28
      三、发行人与有关中介机构的关系 ............................................................... 30
      四、预计发行上市的重要日期 ....................................................................... 30
      五、本次战略配售情况 .................................................................................. 30
      六、保荐机构相关子公司参与战略配售情况................................................ 31
第四节 风险因素 ................................................................................................... 32
      一、市场风险 .................................................................................................. 32


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     二、经营风险 .................................................................................................. 33
     三、技术风险 .................................................................................................. 36
     四、财务风险 .................................................................................................. 37
     五、管理风险 .................................................................................................. 38
     六、募投项目实施风险 .................................................................................. 39
     七、实际控制人控制风险 .............................................................................. 39
     八、证券市场风险 .......................................................................................... 40
第五节 发行人基本情况 ....................................................................................... 41
     一、发行人基本信息 ...................................................................................... 41
     二、发行人设立、报告期内股权变动与重组情况 ........................................ 41
     三、其他证券市场的上市/挂牌情况 .............................................................. 44
     四、发行人股权结构图 .................................................................................. 45
     五、发行人子公司、分支机构及参股公司的基本情况 ................................ 45
     六、控股股东、实际控制人及主要股东情况................................................ 49
     七、发行人股本情况 ...................................................................................... 54
     八、公司董事、监事、高级管理人员及核心技术人员简介 ........................ 57
     九、董事、监事、高级管理人员及核心技术人员的兼职情况..................... 61
     十、董事、监事、高级管理人员及核心技术人员之间存在的配偶关系及亲
     属关系 ............................................................................................................. 63
     十一、公司与董事、监事、高级管理人员及核心技术人员所签订的协议及
     承诺情况 ......................................................................................................... 63
     十二、董事、监事、高级管理人员、核心技术人员持有发行人股份的情况64
     十三、近两年董事、监事、高级管理人员及核心技术人员变动情况 ......... 65
     十四、董事、监事、高级管理人员及核心技术人员的其他对外投资情况 . 66
     十五、董事、监事、高级管理人员及核心技术人员领取薪酬情况 ............. 67
     十六、员工及社会保障情况........................................................................... 72
第六节 业务与技术 ............................................................................................... 78
     一、发行人主营业务、主要产品情况 ........................................................... 78
     二、发行人所处行业基本情况 ....................................................................... 94


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     三、发行人销售情况及主要客户 ..................................................................127
     四、发行人采购情况和主要供应商 ..............................................................132
     五、发行人主要固定资产及无形资产情况 ..................................................134
     六、发行人核心技术和研发情况 ..................................................................143
     七、发行人境外生产经营情况 ......................................................................161
第七节 公司治理与独立性 ..................................................................................162
     一、股东大会、董事会、监事会、独立董事、董事会秘书制度的建立健全
     和运行情况.....................................................................................................162
     二、特别表决权股份 .....................................................................................165
     三、协议控制架构 .........................................................................................165
     四、公司内部控制制度的情况 ......................................................................165
     五、公司违法违规情况 .................................................................................166
     六、公司资金占用及担保情况 ......................................................................166
     七、独立性情况 .............................................................................................166
     八、同业竞争情况 .........................................................................................168
     九、关联方及关联关系 .................................................................................169
     十、关联交易 .................................................................................................175
第八节 财务会计信息与管理层分析 ...................................................................183
     一、财务报表及审计意见 .............................................................................183
     二、与财务会计信息相关的重大事项或重要性水平的判断标准 ................190
     三、可能影响公司盈利能力、财务状况的主要因素 ...................................191
     四、报告期内采用的主要会计政策和会计估计及会计差错更正情况 ........193
     五、经注册会计师核验的非经常性损益明细表 ...........................................218
     六、公司执行的税收政策和主要税种 ..........................................................219
     七、主要财务指标 .........................................................................................220
     八、经营成果分析 .........................................................................................222
     九、资产质量分析 .........................................................................................247
     十、偿债能力、流动性与持续经营能力分析...............................................270
     十一、报告期重大投资或资本性支出、重大资产业务重组或股权收购合并


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     等事项 ............................................................................................................281
     十二、资产负债表日后事项、或有事项及其他重要事项 ...........................282
     十三、财务报告审计截止日后的主要财务信息和经营状况 .......................282
第九节 募集资金运用与未来发展规划 ...............................................................286
     一、募集资金投资项目概况..........................................................................286
     二、募集资金投资项目的实施背景及必要性...............................................287
     三、募集资金投资项目具体情况介绍 ..........................................................290
     四、公司未来发展规划 .................................................................................296
第十节 投资者保护 ..............................................................................................300
     一、信息披露和投资者关系..........................................................................300
     二、利润分配情况 .........................................................................................302
     三、股东投票机制的建立情况 ......................................................................309
     四、发行人、股东、实际控制人、董事、监事、高级管理人员、核心技术
     人员以及本次发行的保荐人及证券服务机构等作出的重要承诺 ................310
第十一节 其他重要事项 ......................................................................................329
     一、重要合同 .................................................................................................329
     二、对外担保情况 .........................................................................................330
     三、重大诉讼与仲裁 .....................................................................................330
     四、董事、监事、高级管理人员和核心技术人员涉及行政处罚、被司法机
     关立案侦查、被中国证监会立案调查的情况...............................................331
     五、控股股东、实际控制人报告期内的重大违法行为 ...............................331
第十二节 有关声明 ..............................................................................................332
     一、发行人全体董事、监事、高级管理人员声明 .......................................332
     二、发行人控股股东、实际控制人声明 ......................................................333
     三、保荐人(主承销商)声明 ......................................................................334
     四、发行人律师声明 .....................................................................................336
     五、审计机构声明 .........................................................................................337
     六、资产评估机构声明 .................................................................................338
     七、验资机构声明 .........................................................................................339


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      八、验资复核机构声明 .................................................................................340
第十三节 附件......................................................................................................341
      一、备查文件 .................................................................................................341
      二、备查文件查阅时间和地点 ......................................................................341




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                              第一节 释义
    在本招股说明书中,除非文意另有所指,下列简称和术语具有以下含义:


一、一般释义

公司、本公司、发行人、
                         指   苏州绿的谐波传动科技股份有限公司
绿的谐波
绿的有限                 指   苏州绿的谐波传动科技有限公司
恒加金属                 指   苏州市恒加金属制品有限公司,公司之全资子公司
吴县恒加                 指   吴县市恒加金属制品有限公司,恒加金属前身
                              苏州市恒加新精密机械科技有限公司,已于 2016 年 12 月
恒加新精密               指
                              2 日办理完成工商注销登记
开璇智能                 指   江苏开璇智能科技有限公司,公司之控股子公司
钧微动力                 指   江苏钧微动力科技有限公司,公司之全资子公司
麻雀智能                 指   苏州麻雀智能科技有限公司,公司之全资子公司
科爱佳                   指   苏州科爱佳自动化科技有限公司,公司之参股公司
瑞步康                   指   苏州瑞步康医疗科技有限公司,公司之参股公司
机器人创新中心           指   广东省机器人创新中心有限公司,公司之参股公司
                              苏州普拉米精密机械有限公司,公司原参股公司,已于
普拉米                   指
                              2018 年 11 月 20 日出让所有股权并完成工商变更登记
                              上海谱润三期股权投资合伙企业(有限合伙),2020 年 6
谱润三期                 指
                              月更名为上海谱润创业投资合伙企业(有限合伙)
                              国投先进制造产业投资基金(有限合伙)、先进制造产业
                              投资基金(有限合伙)。国投先进制造产业投资基金(有
先进制造基金             指
                              限合伙)于 2017 年 1 月更名为先进制造产业投资基金(有
                              限合伙)
                              苏州众普投资管理合伙企业(有限合伙),2020 年 6 月更
众普投资                 指
                              名为苏州众普企业管理合伙企业(有限合伙)
                              苏州众盛投资管理合伙企业(有限合伙),2020 年 6 月更
众盛投资                 指
                              名为苏州众盛咨询合伙企业(有限合伙)
三峡金石                 指   三峡金石(武汉)股权投资基金合伙企业(有限合伙)
方广资本                 指   苏州方广二期创业投资合伙企业(有限合伙)
中信并购基金             指   中信并购投资基金(深圳)合伙企业(有限合伙)
日晟宏电子               指   苏州日晟宏电子科技有限公司
国泰国华                 指   江苏国泰国华实业有限公司
国家发改委               指   中华人民共和国国家发展和改革委员会



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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                        招股说明书


工信部                   指   中华人民共和国工业和信息化部
科技部                   指   中华人民共和国科学技术部
                              总部位于瑞士的企业集团,全球领先的工业机器人制造商
ABB                      指
                              之一
                              总部位于德国的企业集团,全球领先的工业机器人制造商
库卡                     指
                              之一
                              总部位于日本的企业集团,全球领先的工业机器人制造商
安川                     指
                              之一
                              总部位于日本的企业集团,全球领先的工业机器人制造商
发那科                   指
                              之一
苏州东茂                 指   苏州工业园区东茂工业设备有限公司
                              厦门品行机电设备有限公司及深圳品行机电设备有限公
品行机电                 指
                              司
《公司法》               指   《中华人民共和国公司法》
《证券法》               指   《中华人民共和国证券法》
中国证监会               指   中国证券监督管理委员会
主承销商、保荐人、保荐
                         指   国泰君安证券股份有限公司
机构
天衡会计师、会计师       指   天衡会计师事务所(特殊普通合伙)
君合律师、发行人律师     指   北京市君合律师事务所
报告期                   指   2017 年 1 月 1 日至 2019 年 12 月 31 日
报告期各期末             指   2017 年末、2018 年末及 2019 年末
元、万元                 指   人民币元、人民币万元
A股                      指   每股面值 1.00 元的人民币普通股
新股                     指   公司本次首次公开发行时拟向社会公众发行的股份


二、专用术语释义

                              多个齿轮组成的传动零部件,利用齿轮的啮合改变系统输
减速器                   指
                              出的转速、扭矩及承载能力
                              利用一个构建的可控制的弹性变形来实现机械运动的传
谐波传动                 指
                              递方式,运动方程近似谐波
                              由谐波发生器、刚轮、柔轮三个主要部件组成的精密减速
谐波减速器               指
                              器,具有体积小、重量轻、输出转矩大等特点
                              RV(Rotary Vector)减速器由第一级渐开线行星传动和第
RV 减速器                指
                              二级摆线行星传动组成的减速装置
                              传动结构主要由行星轮、太阳轮、内齿圈三部分组成的减
行星减速器               指
                              速装置
摆线针轮减速器           指   传动结构由偏心轴、摆线齿轮及针轮三部分构成的减速装


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                             置
                             能够实现输出变量精确跟随或复现输入变量的控制系统。
                             机械行业中的伺服系统指精密机械设备高端领域中被控
伺服系统                指
                             的电机执行频繁变化的位置、力矩或速度指令,精确地控
                             制机械系统运动的位移、速度、出力或角度
                             控制系统,用于对执行机构的控制,以完成特定的工作任
控制器                  指
                             务
                             在波发生器作用下能产生可控弹性变形的薄壁齿轮,外周
柔轮                    指
                             刻有齿轮
刚轮                    指   刚性环状部件,内周刻有齿轮,通常固定在机壳上
                             使柔轮按一定变形规律产生周期性弹性变形波的构件,谐
波发生器                指
                             波运动方程的发起者
刚度                    指   在弹性范围内,构件抵抗外力而变形的能力
                             工业机器人的额定负载是指在规定性能范围内手腕机械
额定负载                指
                             接口处所能承受的最大负载允许值
                             齿轮齿形大小的参数,被定义为模数制轮齿的一个基本参
模数                    指
                             数。齿轮的齿数一定,模数越大,齿轮的尺寸越大
                             即齿廓啮合的基本定律,是指啮合点两齿相对矢量速度差
Willis 定理             指
                             与公法线方向垂直
                             基于曲面几何映射的非共轭谐波啮合齿形设计方法发明
P 型齿数学模型          指
                             出的全新齿形技术,其齿形呈现“P”形状
                             关节手臂机器人或关节机械手臂,是当今工业领域中最常
多关节机器人            指   见的工业机器人的形态之一,适合用于诸多工业领域的机
                             械自动化作业
                             属于平面多关节机器人,其轴线相互平行,在平面内进行
SCARA 机器人            指
                             定位和定向
                             高速、轻载的并联机器人,一般通过示教编程或视觉系统
Delta 机器人            指   捕捉目标物体,由三个并联的伺服轴确定抓具中心(TCP)
                             的空间位置,实现目标物体的运输、加工等操作
                             collaborative robot(简称 co-bot),是设计和人类在共同
协作机器人              指
                             工作空间中有近距离互动的机器人
机电一体化执行器        指   伺服系统和减速装置的高集成模块
                             智能传感器是具有信息处理功能的传感器。智能传感器带
智能传感器              指   有微处理机,具有采集、处理、交换信息的能力,是传感
                             器集成化与微处理机相结合的产物
                             热处理是指材料在固态下,通过加热、保温和冷却的手段,
热处理                  指
                             以获得预期组织和性能的一种金属热加工工艺
                             指工艺装备,为制造过程中所用的各种工具的总称。包括
工装                    指
                             夹具、模具、量具、检具等
                             通过一种机械设备对工件的外形尺寸或性能进行改变的
机加工                  指
                             过程
IFR                     指   国际机器人联合会(International Federation of Robots)

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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                        招股说明书


CRIA                    指   中国机器人产业联盟(China Robot Industry Alliance)
GGII                    指   高工产研机器人研究所
                             国际标准化组织(ISO)制定的关于企业质量管理和质量
ISO 9001:2015           指
                             保证的国际标准的最新版本
                             国际标准化组织(ISO)制定的关于企业环境管理和环境
ISO 14001:2015          指
                             保护的国际标准的最新版本

       本招股说明书中部分合计数与各加数直接相加之和在尾数上存在差异,该
差异是由于四舍五入造成的。




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                                 第二节 概览
    本概览仅对招股说明书全文做扼要提示,投资者作出投资决策前,应认真
阅读招股说明书全文。


一、发行人及本次发行相关中介机构基本情况

                                 (一)发行人基本情况
               苏州绿的谐波传动科技股份
发行人名称                              成立日期            2011 年 1 月 13 日
               有限公司
注册资本       9,031.25 万元               法定代表人       左昱昱
               苏州市吴中区木渎镇木胥西 主 要 生 产 经 营
注册地址                                                    江苏苏州
               路 19 号                 地
控股股东       左昱昱、左晶                实际控制人       左昱昱、左晶
                                           在其他交易场
行业分类       通用设备制造业(C34)       所(申请)挂牌   无
                                           或上市情况
                           (二)与本次发行的有关中介机构
                                                            国泰君安证券股份有限公
保荐人         国泰君安证券股份有限公司    主承销商
                                                            司
发行人律师     北京市君合律师事务所        其他承销机构     无
               天衡会计师事务所(特殊普 保荐人(主承销
审计机构                                                    北京市康达律师事务所
               通合伙)                 商)律师
               北京天健兴业资产评估有限                     天衡会计师事务所(特殊普
评估机构                                验资机构
               公司                                         通合伙)


二、本次发行概览

                               (一)本次发行的基本情况
股票种类             人民币普通股(A股)
每股面值             1.00元
发行股数             3,010.42 万股         占发行后总股本比例     25.00%
其中:发行新股数量   3,010.42 万股         占发行后总股本比例     25.00%
股东公开发售股份
                     无                    占发行后总股本比例     无
数量
发行后总股本         12,041.67 万股
每股发行价格         35.06元



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                     106.24倍(发行价格除以按2019年度经审计的扣除非经常性损益前后
发行市盈率
                     孰低的净利润及发行后的总股本计算的每股收益计算)
                                                                 0.44元(按照2019年
                     7.00 元( 按 2019 年 12
                                                                 度经审计的扣除非经
                     月31日经审计的归属
                                                                 常性损益前后孰低的
发行前每股净资产     于母公司股东权益除         发行前每股收益
                                                                 归属于母公司股东的
                     以本次发行前总股
                                                                 净利润除以本次发行
                     本)
                                                                 前总股本计算)
                     13.24元(按2019年12                         0.33元(按2019年度
                     月31日经审计的归属                          经审计的扣除非经常
                     于母公司股东权益与                          性损益前后孰低的归
发行后每股净资产                                发行后每股收益
                     募集资金净额的合计                          属于母公司的净利润
                     额除以本次发行后总                          除以本次发行后总股
                     股本)                                      本计算)
发行市净率           2.65倍(按照发行价除以发行后每股净资产计算)
                     采用向战略投资者定向配售、网下向符合条件的网下投资者询价配售
                     与网上向持有上海市场非限售A股股份和非限售存托凭证市值的社会
发行方式
                     公众投资者定价发行相结合的方式进行。本次发行通过向符合条件的
                     投资者进行初步询价直接确定发行价格,不再进行累计投标询价
                     符合资格的战略投资者、询价对象以及已开立上海证券交易所股票账
发行对象             户并开通科创板交易的境内自然人、法人等科创板市场投资者,但法
                     律、法规以及上海证券交易所业务规则等禁止参与者除外
承销方式             主承销商余额包销
公开发售股份股东
                     无
名称
发行人高管、员工参
                     无
与战略配售情况
                     保荐机构安排依法设立的全资子公司国泰君安证裕投资有限公司参
保荐人相关子公司     与本次发行战略配售,最终获配股数为120.4168万股,占本次公开发
参与战略配售的情     行总量的4.00%,跟投金额为4,221.8130万元。国泰君安证裕投资有限
况                   公司本次跟投获配股票的限售期为24个月,限售期自本次公开发行的
                     股票在上交所上市之日起开始计算
发行费用的分摊原     本次发行的保荐费、承销费、审计费、律师费、信息披露费、发行手
则                   续费等由公司承担
募集资金总额         105,545.33万元
募集资金净额         96,229.78万元
                     年产50万台精密谐波减速器项目
募集资金投资项目
                     研发中心升级建设项目
                     本次发行费用合计约9,315.55万元,其中:
                     (1)保荐费:28.30万元;
发行费用概算
                     (2)承销费:7,504.28万元
                     (3)审计及验资费:698.11万元;

                                               19
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                     (4)律师费:490.57万元;
                     (5)用于本次发行的信息披露费:500.00万元;
                     (6)发行手续费及其他:94.29万元。
                     (注:上述发行费用均为不含增值税金额)
                           (二)本次发行上市的重要日期
刊登初步询价公告                                            2020年8月11日
网上路演日期                                                2020年8月18日
刊登发行公告日期                                            2020年8月18日
申购日期                                                    2020年8月19日
缴款日期                                                    2020年8月21日
                                               本次股票发行结束后公司将尽快申请在上海
股票上市日期
                                                       证券交易所科创板上市


三、主要财务数据与财务指标

    以下财务数据由天衡会计师审计,相关财务指标依据有关数据计算得出。
报告期内,公司主要财务数据和财务指标如下:
                        2019 年 12 月 31 日     2018 年 12 月 31 日   2017 年 12 月 31 日
       项目
                            /2019 年度              /2018 年度            /2017 年度
资产总额(万元)                  72,744.66               63,525.90             36,605.61
归属于母公司所有者权
                                  63,183.05               57,304.11             29,697.42
益(万元)
资产负债率(母公司)                11.75%                   7.13%                12.92%
营业收入(万元)                  18,590.10               21,953.40             17,570.21
净利润(万元)                     5,775.58                6,399.71              4,771.02
归属于母公司所有者的
                                   5,847.83                6,506.69              4,858.63
净利润(万元)
扣除非经常性损益后归
属于母公司所有者的净               3,973.84                5,450.22              4,383.87
利润(万元)
基本每股收益(元)                     0.65                    0.72                  0.54
稀释每股收益(元)                     0.65                    0.72                  0.54
加权平均净资产收益率                 9.70%                  20.06%                17.76%
经营活动产生的现金流
                                   3,247.74                1,144.70                 34.60
量净额(万元)
现金分红(万元)                          -                3,900.00                385.00
研发投入占营业收入的                13.04%                  11.39%                  9.20%


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比例

       注:上述财务指标的计算方法详见本招股说明书“第八节 财务会计信息与管理层分析”

之“七、主要财务指标”的注释。


四、主营业务经营情况

       公司是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企
业,产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件。公司产品广泛应
用于工业机器人、服务机器人、数控机床、航空航天、医疗器械、半导体生产
设备、新能源装备等高端制造领域。经过多年持续研发投入,公司在国内率先
实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用,打破了国际品牌在国内机器人
谐波减速器领域的垄断。公司多年以来深耕精密传动领域,凭借先进的技术水
平、持续的研发投入、高精密制造的能力、严格的质量管控以及完善的产品体
系,在行业内已建立较强的品牌知名度,成长为国内领军企业。

       报告期内,公司主营业务收入及分产品占比情况如下:

                                                                             单位:万元
                        2019年度                  2018年度                2017年度
       项目
                     金额        占比       金额         占比         金额           占比
 谐波减速器        14,452.52      78.56%   17,354.17      79.69%     12,839.22       73.81%
 精密零部件         3,672.89      19.96%    4,322.21      19.85%      4,555.43       26.19%
机电一体化执
                      271.32       1.47%        101.99       0.47%            -             -
    行器
       合计        18,396.74     100.00%   21,778.37     100.00%     17,394.65      100.00%


五、技术先进性、模式创新性、研发技术产业化情况以及未来发

展战略

        (一)技术先进性、模式创新性、研发技术产业化情况

       公司所处于的行业是精密减速器领域,是包括机器人在内的高端装备核心
零部件,代表了精密传动技术、高端装备核心部件的顶尖水平。长期以来机器
人零部件国产化覆盖率不高,精密传动技术更是由少数日本企业垄断,我国精


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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                招股说明书


密减速器几乎全部依赖进口。通过持续不断的研发投入,公司自身技术实力大
幅提升,掌握了完全自主知识产权的精密谐波减速器研发技术并具备规模化生
产能力,公司精密谐波减速器出货量在全球范围内名列前茅,已成功向国际主
流机器人厂商批量出口供货。公司实现了精密谐波减速器国产自主可控,大幅
降低了机器人核心零部件的采购成本和采购周期,缩短了机器人及机器人核心
部件的技术迭代周期。

    公司是国家高新技术企业,通过自主研发、自主创新逐渐掌握了多项核心
技术,关键技术具有自主知识产权。公司突破了以传统 Willis 定理为基础的渐
开线齿轮设计理论,以自主开发的“P 型齿”数学模型、3D 仿真软件、误差修正
方法、动态补偿方法、寿命预测模型为基础,建立全新齿形设计理论体系,以
此为基础开发的产品性能达到国内领先水平。

    公司建立起了科学全面的质量管理体系,在谐波减速器领域具有领先的技
术研发水平, 已通过 ISO9001 及 ISO14001 国际质量体 系认证, 公 司是
GB/T30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》、GB/T35089-2018《机器人用精
密齿轮传动装置试验方法》等多项精密减速器领域国家标准主要起草单位。截
至本招股说明书签署日,公司及子公司共拥有 81 项专利权,其中发明专利 9 项,
实用新型专利 72 项。公司是国家专精特新小巨人企业、国家高新技术企业、江
苏省民营科技企业,设有江苏省谐波减速器工程研究中心、江苏省工业企业技
术中心,并先后与浙江大学苏州工业技术研究院、东南大学合作设立了浙大绿
的谐波传动实验室、机器人驱动技术联合工程研发中心,还设有江苏省博士后
创新实践基地等研发机构,与哈尔滨工业大学、上海交通大学等知名高校建立
了长期的产学研合作关系,并作为项目承担单位、课题承担单位承担了多项机
器人领域的国家重点研发计划,研发实力与技术创新水平突出。

    公司多年以来专注精密传动领域,在精密传动装置研发、设计方面取得的
多项技术创新成果均成功运用于公司核心技术产品中,大幅提升了国产谐波减
速器的关键性能和使用寿命。通过关键技术理论创新与应用,并凭借先进的精
密制造工艺、严格的质量管控以及完善的产品体系,公司实现了研发技术的产
业化,成功打破了国际品牌在国内谐波减速器领域的垄断,为国产工业机器人、


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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                              招股说明书


数控机床等高端装备制造业的发展提供了机遇,推动了下游行业的发展。

     (二)未来发展战略

    公司坚持以市场为导向、以创新为驱动,以提高公司经济效益和为社会创
造价值为基本原则,致力于成为世界顶尖的精密传动装置研发及制造企业。

    为实现公司上述的发展战略,进一步强化本公司的竞争优势,公司将继续
发挥现有的技术研发优势,紧跟国际最先进技术信息动态,保证公司的核心技
术水平始终处于行业领先地位,公司将持续开展公司治理结构优化和先进管理
制度研究工作,积极推进企业管理的集成信息化平台构建,实现资源利用最优
化、信息传递时效化、企业管理透明化,公司亦计划未来 3 年实现研发人员、
销售工程师和管理人员的大幅扩容,建立起一支专业的人才队伍,满足公司快
速发展的需要。同时,公司将结合自身情况、行业发展状况以及资本市场情况,
适时选择企业进行收购兼并,垂直整合产业布局,延伸公司产业链,丰富产品
结构,扩大生产能力,提高综合竞争力。


六、发行人符合科创板定位相关情况

     (一)发行人所属行业领域符合科创板定位

    根据国家统计局《战略性新兴产业分类(2018)》,发行人属于“2 高端装
备制造产业”之“2.1 智能制造装备产业”下属的“2.1.5 智能关键基础零部件
制造”行业。

    根据《上海证券交易所科创板企业发行上市申报及推荐暂行规定》,发行人
属于第三条规定的“(二)高端装备领域,主要包括智能制造、航空航天、先进
轨道交通、海洋工程装备及相关服务等”。

     (二)发行人具备科创属性

    我国此前在谐波减速器领域的技术水平与国外整体差距很大,国内谐波传
动产业存在规模偏小、技术落后、产品种类单一、不能与国际产品体系接轨、
研究开发人员和投入不足等问题。因此,过去在国内市场上,高精度谐波减速


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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                   招股说明书


器主要依赖于进口,其高昂的价格成为制约国产机器人行业发展的重大瓶颈。
科技部《“十三五”先进制造技术领域科技创新专项规划》、发改委《增强制造业
核心竞争力三年行动计划(2018-2020 年)》、国务院《“十三五”国家战略性新兴
产业发展规划》均提出要突破高精度减速器等关键技术与核心零部件。

    为了填补我国在高端精密谐波减速器领域的空白,发行人创始人左昱昱自
2003 年开始深入研究谐波啮合理论,创新改革生产工艺,带领公司自主研发了
具备先进水平的精密谐波减速器。

    2011 年 3 月,公司首台减速器样机送江苏省减速机产品质量监督检验中心
测试;2013 年 3 月,公司谐波减速器开始上市销售;2013 年 7 月,经过检测验
证,公司谐波减速器各项性能指标均满足国内知名机器人生产厂商埃夫特的使
用要求,埃夫特开始批量采购公司的谐波减速器并延续合作至今,报告期各期,
公司分别向其销售谐波减速器 5,992 台(其中通过苏州东茂销售 4,550 台)、7,375
台及 5,681 台,根据埃夫特招股说明书的披露,公司 2018 年、2019 年连续两年
成为埃夫特整机核心零部件前五大供应商,公司在谐波减速器领域取得的突破
得到了其充分认可。2014 年 11 月至 2015 年 8 月,公司与境外知名客户 Universal
Robots 经过初步接触、样品测试、实地考察、小规模采购后,建立了初步合作
关系;2016 年 11 月,公司与其签订了框架协议,开始实现向国际主流机器人
厂商批量出口供货;报告期各期,公司分别向其销售谐波减速器 5,989 台、8,014
台及 22,595 台,双方合作程度不断加深。

    公司自主研发的精密谐波减速器推向市场后,经过多家机构和企业的检测
试用,在精度、寿命、稳定性、噪音等方面,均达到国内领先水平。公司在国
内市场已逐步实现了对国际品牌的进口替代,并拥有了大量国内优质客户,主
要终端客户包括新松机器人(300024.SZ)、华数机器人(300161.SZ)、新时达
(002527.SZ)、埃夫特、广州数控、遨博智能、亿嘉和(603666.SH)、埃斯顿
(002747.SZ)、优必选、配天技术等知名品牌及制造商。除了实现向国内主流
机器人厂商稳定供货外,公司产品也取得了诸如 Universal Robots、Kollmorgen、
Varian Medical System 等国际知名厂商的认可,并实现了向国际主流机器人厂商
之一 Universal Robots 批量出口供货。


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    因此,发行人谐波减速器属于国家鼓励、支持和推动的关键零部件,并且
实现了进口替代,符合《上海证券交易所科创板企业发行上市申报及推荐暂行
规定》第五条规定的“(四)依靠核心技术形成的主要产品(服务),属于国家
鼓励、支持和推动的关键设备、关键产品、关键零部件、关键材料等,并实现
了进口替代”。

    综上所述,发行人符合《科创属性评价指引(试行)》《上海证券交易所科
创板企业发行上市申报及推荐暂行规定》的相关规定,符合科创板定位要求,
具备科创属性。


七、本次发行申请所选择的上市标准

    公司选择的具体上市标准为《上市规则》2.1.2 之“预计市值不低于人民币
10 亿元,最近两年净利润为正且累计净利润不低于人民币 5,000 万元,或者预
计市值不低于人民币 10 亿元,最近一年利润为正且营业收入不低于人民币 1 亿
元”。

    报告期内,公司营业收入分别为 17,570.21 万元、21,953.40 万元和 18,590.10
万元,扣除非经常性损益后归属于母公司所有者的净利润分别为 4,383.87 万元、
5,450.22 万元和 3,973.84 万元。同时,公司预计市值将不低于 10 亿元。公司符
合上述规定要求。


八、发行人公司治理特殊安排等重要事项

    截至本招股说明书签署日,发行人不存在公司治理特殊安排等重要事项。


九、募集资金运用情况

    公司本次公开发行股票数量不超过 3,010.42 万股,占发行后总股本的比例
为 25.00%。本次募集资金全部用于与公司主营业务相关的项目,具体情况如下:

                                                                         单位:万元
                               募集资金
    项目名称       投资总额                         备案文号               环评文号
                                 投入额
年产 50 万台精密   63,105.07   48,108.44    吴发改中心备[2015]209 号、      吴环综


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谐波减速器项目                             吴发改中心备[2017]93 号    [2017]62 号
                                                                        备案号
研发中心升级建
                   8,277.29    6,536.78    木政审经发备[2020]16 号   202032050600
    设项目
                                                                        000234
     合计         71,382.36   54,645.22                -                   -

    本次募集资金到位前,公司可以根据市场环境及实际需要,以自有资金先
行投入上述项目;募集资金到位后,将优先置换先期已投入的资金。如果本次
发行募集资金不能满足拟投资项目的资金需求,公司将以自筹资金方式解决资
金缺口。如果本次发行募集资金超过预计资金使用需求的,公司将严格按照《苏
州绿的谐波传动科技股份有限公司募集资金管理及使用办法》的规定对相关资
金进行运用和管理。

    本次募集资金投资项目均围绕公司主营业务进行,有利于提高公司的生产
能力和技术创新能力,保持并提升公司在行业中的竞争地位,从而进一步提高
公司的持续发展能力。




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                       第三节 本次发行概况

一、本次发行基本情况

股票种类             人民币普通股(A股)
每股面值             1.00元
                     本次公开发行股份 3,010.42 万股,占公司发行后总股本的比例为
发行股数
                     25.00%。本次发行全部为新股发行,不涉及股东公开发售股份。
每股发行价格         35.06元/股
发行人高管、员工参
                     无
与战略配售情况
                     保荐机构安排依法设立的全资子公司国泰君安证裕投资有限公司参
                     与本次发行战略配售,最终获配股数为120.4168万股,占本次公开
保荐人相关子公司参
                     发行总量的4.00%,跟投金额为4,221.8130万元。国泰君安证裕投资
与战略配售情况
                     有限公司本次跟投获配股票的限售期为24个月,限售期自本次公开
                     发行的股票在上交所上市之日起开始计算
                     0.33元(按2019年度经审计的扣除非经常性损益前后孰低的归属于
发行后每股收益
                     母公司的净利润除以本次发行后总股本计算)
                     106.24倍(发行价格除以按2019年度经审计的扣除非经常性损益前
发行市盈率
                     后孰低的净利润及发行后的总股本计算的每股收益计算)
                     7.00元(按2019年12月31日经审计的归属于母公司股东权益除以本
发行前每股净资产
                     次发行前总股本)
                     13.24元(按2019年12月31日经审计的归属于母公司股东权益与募集
发行后每股净资产
                     资金净额的合计额除以本次发行后总股本)
发行市净率           2.65倍(按照发行价除以发行后每股净资产计算)
                     采用向战略投资者定向配售、网下向符合条件的网下投资者询价配
                     售与网上向持有上海市场非限售A股股份和非限售存托凭证市值的
发行方式             社会公众投资者定价发行相结合的方式进行。本次发行通过向符合
                     条件的投资者进行初步询价直接确定发行价格,不再进行累计投标
                     询价
                     符合资格的战略投资者、询价对象以及已开立上海证券交易所股票
发行对象             账户并开通科创板交易的境内自然人、法人等科创板市场投资者,
                     但法律、法规以及上海证券交易所业务规则等禁止参与者除外
承销方式             主承销商余额包销
公开发售股份股东名
                     无

募集资金总额         105,545.33万元
募集资金净额         96,229.78万元
                     合计约9,315.55万元,其中:
发行费用概算
                     (1)保荐费:28.30万元

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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                  招股说明书


                    (2)承销费:7,504.28万元
                    (3)审计及验资费:698.11万元
                    (4)律师费:490.57万元
                    (5)用于本次发行的信息披露费:500.00万元
                    (6)发行手续费及其他:94.29万元
                    (注:上述发行费用均为不含增值税金额)


二、本次发行相关中介机构

     (一)保荐人(主承销商)
名称:             国泰君安证券股份有限公司
住所:             中国(上海)自由贸易试验区商城路618号
法定代表人:       贺青
联系电话:         021-38676666
传真:             021-38670666
保荐代表人:       薛波、周丽涛
项目协办人:       陈天任
项目组成员:       周延明、嵇坤、施嘉豪、陈姝羽、杨辰韬、马经纬


     (二)发行人律师
名称:             北京市君合律师事务所
住所:             北京市东城区建国门北大街8号华润大厦20层
负责人:           肖微
联系电话:         010-85191300
传真:             010-85191350
经办律师:         赵吉奎、薛天天


     (三)保荐人(主承销商)律师
名称:             北京市康达律师事务所
住所:             北京市朝阳区幸福二村40号楼40-3四层-五层
负责人:           乔佳平
联系电话:         010-65527227
传真:             010-65527227



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经办律师:         栗皓、李赫、赵小岑


     (四)会计师事务所
名称:             天衡会计师事务所(特殊普通合伙)
住所:             南京市建邺区江东中路106号1907室
执行事务合伙人:   余瑞玉
联系电话:         025-84711188
传真:             025-84724882
经办注册会计师:   金炜、傅磊


     (五)验资机构
名称:             天衡会计师事务所(特殊普通合伙)
住所:             南京市建邺区江东中路106号1907室
执行事务合伙人:   余瑞玉
联系电话:         025-84711188
传真:             025-84724882
经办注册会计师:   金炜、傅磊


     (六)资产评估机构
名称:             北京天健兴业资产评估有限公司
住所:             北京市西城区月坛北街2号月坛大厦A座23层2306A室
法定代表人:       孙建民
联系电话:         010-68083097
传真:             010-68081109
经办注册评估师:   储海扬、陈小兵


     (七)验资复核机构
名称:             天衡会计师事务所(特殊普通合伙)
住所:             南京市建邺区江东中路106号1907室
执行事务合伙人:   余瑞玉
联系电话:         025-84711188
传真:             025-84724882
经办注册会计师:   金炜、傅磊



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     (八)申请上市证券交易所
名称:             上海证券交易所
住所:             上海市浦东南路528号证券大厦
联系电话:         021-68808888
传真:             021-68804868


     (九)股票登记机构
名称:             中国证券登记结算有限责任公司上海分公司
住所:             上海市浦东新区陆家嘴东路166号
联系电话:         021-68870587
传真:             021-58754185


三、发行人与有关中介机构的关系

    截至本招股说明书签署日,国泰君安全资子公司上海国泰君安证券资产管
理有限公司作为有限合伙人持有苏州工业园区元禾秉胜股权投资基金合伙企业
(有限合伙)(以下简称“苏州元禾”)26.04%财产份额,苏州元禾作为有限合
伙人持有方广资本 14.64%财产份额,方广资本为持有公司 2.35%股份的股东。
除上述情形外,公司与本次发行有关的中介机构及其负责人、高级管理人员及
经办人员之间不存在直接或间接的股权关系或其他权益关系。


四、预计发行上市的重要日期

刊登初步询价公告                                      2020年8月11日
网上路演日期                                          2020年8月18日
刊登发行公告日期                                      2020年8月18日
申购日期                                              2020年8月19日
缴款日期                                              2020年8月21日
                                          本次股票发行结束后公司将尽快申请在上海
股票上市日期
                                                  证券交易所科创板上市


五、本次战略配售情况

    本次公开发行股份数量为 3,010.42 万股,占发行后公司总股本的比例为


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25.00%,全部为公开发行新股,公司股东不进行公开发售股份。本次公开发行
后总股本为 12,041.67 万股。本次发行最终战略配售数量为 120.4168 万股,占
发行总数量的 4.00%。本次发行的战略配售仅由保荐机构相关子公司跟投组成,
跟投机构为国泰君安证裕投资有限公司,无发行人高管核心员工专项资产管理
计划及其他战略投资者安排。


六、保荐机构相关子公司参与战略配售情况

    保荐机构安排依法设立的全资子公司国泰君安证裕投资有限公司参与本次
发行战略配售,国泰君安证裕投资有限公司依据《上海证券交易所科创板股票
发行与承销业务指引》第十八条规定确定本次跟投的股份数量和金额,跟投股
数为 120.4168 万股,占本次公开发行总量的 4.00%,跟投金额为 4,221.8130 万
元。国泰君安证裕投资有限公司本次跟投获配股票的限售期为 24 个月,限售期
自本次公开发行的股票在上交所上市之日起开始计算。




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                         第四节 风险因素
    投资者在评价公司本次发行的股票时,除本招股说明书提供的其他各项资
料外,应特别认真地考虑下述各项风险因素。下述风险是根据重要性原则或可
能影响投资者决策的程度大小排序,该排序并不表示风险因素会依次发生。


一、市场风险

     (一)市场竞争加剧的风险

    鉴于高端装备行业的重要战略地位,工业机器人及其核心部件具备良好的
市场前景,世界各主要工业国家都投入了大量精力和资源进行相关产品的开发,
我国目前也存在一批企业正在从事精密减速器的研发和生产。国际行业巨头凭
借自身的底蕴积累具有较强的品牌知名度和市场影响力,在谐波减速器领域长
期处于垄断地位,可能针对追赶者采取更激进的竞争策略。随着公司业务规模
的扩大以及知名度的提高,国际行业巨头可能会对公司采取更具针对性的竞争
措施,公司可能会面临国际行业巨头更大的竞争压力。

    此外,虽然本行业的进入门槛较高,公司已拥有业内领先优势,但若不能
保持技术优势、持续研发优势、大规模生产能力优势、品牌影响力,部分竞争
对手的进入仍将对公司的行业地位造成潜在威胁。因此,未来公司可能会面临
更加激烈的市场竞争。


     (二)下游行业发展不及预期带来的经营风险

    公司核心产品是精密谐波减速器,其最大的下游应用领域为工业机器人。
近年来,工业机器人行业快速发展,根据国家统计局的统计数据,2016 年-2018
年中国工业机器人产量分别为 7.24 万台、13.11 万台、14.76 万台,复合增长率
达到 42.80%。但是从 2018 年四季度开始,受下游汽车和 3C 电子等行业增速放
缓影响,国内工业机器人的产销量出现下滑,以 2018 年四季度为例,国内工业
机器人产量仅 3.27 万台,同比增速近三年来首次为负,为-2.14%。受此影响,
公司 2018 年四季度营业收入为 3,086.90 万元,占全年收入的 14.07%,公司 2019


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年度营业收入为 18,590.10 万元,同比下滑 15.32%,净利润为 5,775.58 万元,
同比下滑 9.75%。随着国家宏观调控的实施,下游制造业有所复苏,其对工业
机器人的需求也逐渐恢复,国内工业机器人产量从 2019 年 10 月起同比增长。
截至 2020 年 4 月 30 日,公司谐波减速器产品尚未交货的在手订单数量为 4.34
万台。2020 年 1-4 月,公司谐波减速器新增订单 3.76 万台,相较上年同期 2.81
万台有所回升。

    公司未来经营业绩受到宏观经济、产业政策、下游行业投资周期、市场竞
争、技术研发、市场拓展等多个方面的影响。虽然公司订单数量有一定程度的
回升,如果未来汽车和 3C 电子等工业机器人下游行业需求再度低迷或增速停
滞、工业机器人应用领域不能持续扩大,则作为其核心零部件的谐波减速器需
求量降低,将导致公司业务量出现下滑,公司将面临下游行业发展不及预期带
来的经营风险。

     (三)因技术发展和市场需求变化导致的产品迭代风险

    精密减速器是包括机器人在内的高端装备核心元器件,代表了精密传动技
术、机器人核心部件的顶尖水平,随着国内工业机器人和数控机床等高端装备
制造业的不断发展,新的应用场景亦层出不穷,市场空间将不断扩大。谐波减
速器的研发设计门槛高、工艺流程复杂、资金投入量大,产品品类多、技术迭
代速度快,为适应市场新的应用和快速发展,公司需要根据技术发展的趋势和
下游客户的需求不断升级更新现有产品和研发新技术和新产品,从而保持技术
的先进性和产品的竞争力。但由于谐波减速器产品的基础研发周期较长,而研
发成果的产业化具有一定的不确定性,如果产品研发进度未达预期,公司将面
临产品迭代的风险,前期的研发投入也将无法收回。


二、经营风险

     (一)毛利率波动风险

    报告期内,公司的综合毛利率分别为 47.08%、48.83%和 49.37%,处于较高
水平。未来,公司可能由于市场环境变化、产品销售价格下降、原辅材料价格波
动、用工成本上升、较高毛利业务的收入金额或占比下降等不利因素而导致综合

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毛利率水平下降,从而可能对公司盈利能力产生较大影响。

       (二)产品销售价格下降风险

    报告期内,公司主要产品谐波减速器的平均销售单价分别为 1,922.79 元/台、
1,885.13 元/台、1,631.95 元/台,呈现下降趋势。公司谐波减速器产品整体单位价
格下降的原因一方面是产品结构中小型谐波减速器占比上升,另一方面是公司结
合下游需求、市场情况调整了产品零售价格。如果未来主要产品的销售价格继续
下降,但产品成本不能保持同步下降,将会对公司业绩造成不利影响。


       (三)产品结构相对单一风险

    发行人产品包括谐波减速器、机电一体化执行器与精密零部件,2019 年谐
波减速器销售收入占营业收入比例为 78.56%,占比较高。尽管谐波减速器可以
应用于工业机器人、数控机床、航空航天、医疗器械、新能源设备等高端装备制
造领域,且该产品长期来看有拓展应用市场的良好前景,但如果在短期内出现各
应用领域需求下降、市场拓展减缓等情况,将会对本公司的营业收入和盈利能力
带来重大不利影响。


       (四)公司机电一体化发展不及预期对公司生产经营发展带来的

风险

    2019 年由于下游机器人行业市场需求出现暂时性低迷,谐波减速器行业整
体受到不利影响,公司谐波减速器产能利用率出现一定程度的下滑。为了迎合
了下游行业客户的市场需求,让下游制造商更加专注于其机器人应用场景的开
发,促进下游行业使用效率的提高和生产成本的降低,国内外领跑企业纷纷开
发一体化模块,使得谐波减速器行业向向机电一体化、模块化方向发展。在这
种趋势下,公司也已研发设计出机电一体化减速模组产品,将伺服系统、谐波
减速器、传感器集成模块,为客户提供更为标准化的解决方案。但目前公司机
电一体化产品仍处于起步阶段,2018 年、2019 年实现收入分别仅占公司主营业
务收入的 0.47%,1.47%,公司未来实现规模化生产仍存在不确定性,若未来机
电一体化业务发展不及预期,可能对公司经营发展带来不利影响。


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     (五)公司与主要经销商苏州东茂的合作风险
    报告期内,公司采用直销与经销相结合的销售模式。公司主要经销商为苏
州东茂,其实际控制人陈正东为持有公司 0.8%股份的股东。发行人与苏州东茂
在报告期内的交易金额分别为 4,960.37 万元、5,014.21 万元、2,380.72 万元,占
公司各年营业收入的比重分别为 28.23%、22.84%、12.81%。通过与苏州东茂开
展合作,公司能够有效利用苏州东茂渠道资源,降低公司运营成本,扩大产品
销售及市场覆盖范围,但同时也带来了一定的合作风险。

    1、客户开发受限风险

    发行人与苏州东茂于 2015 年 3 月、2020 年 3 月分别签订了《产品合作协议
书》,协议有效期限均为 5 年,上述协议在订货、交货、验货、货款支付、协议
解除及争议解决等方面对双方的权利和义务作出了明确规定。

    为了保护双方权益,双方在协议中就市场开拓事项作出如下约定:(1)公司
禁止给苏州东茂下游客户直接报价,或直接与苏州东茂下游客户签订合同及供应
产品;(2)若有苏州东茂下游客户向公司询价,公司须转告客户让其向苏州东茂
订购;(3)公司不得支持其他经销商或其他途径向苏州东茂下游客户报价及销售
产品;(4)对于苏州东茂下游客户正在询问的相同机型,公司应予以查实,通报
苏州东茂,得到苏州东茂同意方可报价。基于上述约定,公司不得在未经苏州东
茂允许的情况下开发苏州东茂下游客户,公司客户开发受到一定限制。随着公司
市场占有率的提升,上述限制可能会对公司业务发展产生不利影响。

    2、与苏州东茂停止合作的风险

    与苏州东茂开展合作,在提升公司市场推广能力的同时,也带来了公司与苏
州东茂停止合作从而影响经营业绩的风险。如果未来苏州东茂出现经营业绩下滑、
法律纠纷、违法违规等情形,或者其他原因导致公司与苏州东茂之间的良好合作
不能持续,将造成公司与经销模式下客户合作减少,使得公司销售收入下降,从
而对公司的经营业绩带来负面影响。

     (六)新型冠状病毒肺炎疫情影响正常生产经营的风险



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    2020 年初,全球发生了新型冠状病毒肺炎疫情,此次疫情对公司正常的生
产经营产生了不利影响,主要体现在:疫情期间,公司响应当地政府的延迟复工
政策,推迟了员工返岗时间;按规定复工后,受各地防疫措施的限制,部分员工
无法按时返岗,公司物流配送周期受交通管控影响也有所延长。同时,公司供应
商及客户受到疫情影响复工时间亦有所延迟。截至 2020 年 4 月 30 日,我国的社
会生产生活已基本恢复正常,国内下游客户实现复工复产,本年新增境内订单
2.81 万台,相较上年同期 1.87 万台有所上升。公司境外的波减速器客户主要位
于丹麦、瑞士和韩国,其在手订单可以继续履行并正常发货,本年新增境外客户
减速器订单 0.95 万台,与去年同期 0.86 万台相比差异较小。但是由于国外疫情
防控趋势尚不明朗,国外客户向公司采购情况存在一定不确定性,上述情形可能
对公司的短期业绩产生一定影响,具体影响程度取决于疫情防控的进展情况、持
续时间以及各国防控政策的实施情况。2020 年 1-4 月,公司实现谐波减速器销售
收入 3,634.41 万元,与上年同期基本一致。鉴于本次疫情是系统性事件,并不影
响公司的行业地位;同时,公司积极采取并落实各项疫情防控措施,以保障生产
顺利进行,公司已于 2020 年 2 月 10 日复工。截至本招股说明书签署日,公司员
工复工比例超过 95%,生产经营活动有序进行。


三、技术风险

     (一)产品研发风险

    谐波减速器的研发投入大、技术门槛高、工艺流程复杂,同时公司不仅需要
面对新进竞争对手的追赶压力,还需面对国际领先科技企业的竞争,只有持续保
持产品技术先进性才能够不断提升盈利能力。为此,公司每年需要投入大量经费
从事产品研发。如果公司不能获取充足经费支撑技术研发,或大量的研发投入不
能取得先进的技术成果,将缩减公司盈利空间,对公司持续盈利能力将产生重大
影响。

     (二)技术泄密风险

    精密谐波减速器行业是技术密集型行业。公司自成立以来就对核心技术的保
密工作给予高度重视,将其作为公司内部控制和管理的重要一环。未来如果公司

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相关核心技术内控制度不能得到有效执行,或者出现重大疏忽、恶意串通、舞弊
等行为而导致公司核心技术泄露,将对公司的核心竞争力产生负面影响。


     (三)核心技术人员不足或流失的风险

    公司是国内较早进行谐波减速器研发和生产的企业,培养、积累了一批经验
丰富的技术人员,让公司拥有了较强的技术优势。公司历来重视人才储备与培养
工作,建立了完善的薪酬考核激励制度,为公司专业技术人员提供了良好的职业
发展空间。然而,随着公司经营规模的快速扩张,对技术人才的需求进一步增加,
公司仍有可能面临核心技术人才不足的风险。此外,随着竞争对手的研发投入不
断加大,行业内公司对优秀技术人才的需求也日益增加,对优秀技术人才的争夺
趋于激烈,公司存在核心技术人员流失的可能性。


四、财务风险

     (一)存货余额较高风险

    报告期各期末,公司存货账面价值分别为 7,852.40 万元、12,375.47 万元和
13,744.99 万元,占流动资产的比例分别为 32.13%、27.13%和 29.96%。公司存货
账面价值呈逐年上升趋势,其中存货构成主要以原材料、在产品、半成品和库存
商品为主。存货余额维持在较高水平,一方面占用发行人大量营运资金,降低了
资金使用效率;另一方面,若在生产及交付过程中,出现客户要求进行设计变更
而导致产品成本大幅增加,或因客户需求变化而发生订单取消、客户退货的情形,
可能导致存货发生减值的风险,发行人的经营业绩将受到不利影响。

     (二)汇率波动风险

    公司在海外的采购与销售业务,通常以欧元、美元等外币定价并结算,外汇
市场汇率的波动会影响公司所持货币资金的价值,从而影响公司的资产价值。近
年来国家根据国内外经济金融形势和国际收支状况,不断推进人民币汇率形成机
制改革,增强了人民币汇率的弹性,但公司未对汇率波动采取管理措施。如果未
来汇率出现大幅波动或者我国汇率政策发生重大变化,有可能会对公司的经营业
绩产生一定的不利影响。

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     (三)税收优惠及政府补助政策变化的风险

    目前公司取得了高新技术企业的认定,可享受按 15%的税率缴纳所得税至
2020 年。同时,机器人关键零部件行业属于国家鼓励发展的战略性产业,国家
出台了多项产业政策,各级政府也都给予一定的财政扶持,为机器人关键零部件
行业营造了良好的政策环境,促进了行业的持续稳定发展。

    报告期内,公司依法享有的税收优惠政策主要包括高新技术企业所得税减免
以及出口退税优惠,报告期内公司享受的税收优惠金额分别为 662.28 万元、
886.12 万元及 907.22 万元,占利润总额的比例分别为 11.69%、12.07%及 14.40%。
公司收到的政府补助金额分别为 314.53 万元、822.05 万元及 1,386.45 万元,占
利润总额的比例分别为 5.55%、11.20%及 22.01%。

    如果未来国家及地方政府税收优惠或政府补助政策出现不可预测的调整,或
是公司未来不能继续被认定为高新技术企业,将对公司的盈利能力和经营情况造
成一定的不利影响。

     (四)应收账款回收风险

    从 2018 年四季度开始,受下游汽车和 3C 电子等行业增速放缓影响,国内
工业机器人的产销量出现下滑。虽然随着国家宏观调控的实施,其后下游制造业
有所复苏,但由于受到新型冠状病毒肺炎疫情的影响,汽车、3C 电子等制造行
业未来发展存在一定的不确定性。

    报告期各期末,公司应收账款金额分别为 3,642.70 万元、3,558.52 万元及
3,700.73 万元,占流动资产的比例分别为 14.90%,7.80%及 8.07%。如果工业机
器人现有下游领域不能企稳回升以及工业机器人应用领域拓展缓慢,公司的应收
账款存在不能及时足额回收甚至不能回收的可能性,将对公司的经营业绩、经营
性现金流等产生不利影响。


五、管理风险

    近年来公司发展势头良好,公司的资产规模、人员规模、业务规模迅速扩大。
为了逐步提高公司的管理水平,公司不断引入经营管理人才,加大了员工培训力

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度,并努力建立有效的考核激励机制和严格的内控制度。如果公司本次发行成功,
公司的资产规模与经营规模将实现较大的飞跃,使得公司的组织结构和经营管理
趋于复杂化,对公司的资源整合、人才建设和运营管理都面临着更高的要求。如
果公司经营团队的决策水平、人才队伍的管理能力和组织结构的完善程度不能适
应公司业绩规模的扩张,将对公司的生产效率和盈利能力产生不利影响。


六、募投项目实施风险

     (一)募投项目实施效果未达预期风险

    由于本次募集资金投资项目的投资金额较大,项目管理和组织实施是项目成
功与否的关键,将直接影响到项目的进展和项目的质量。若投资项目不能按期完
成,将对公司的盈利状况和未来发展产生不利影响。此外,项目经济效益的分析
均为预测性信息,募集资金投资项目建设需要时间,如果未来市场需求出现较大
变化,或者公司不能有效拓展市场,将导致募投项目经济效益的实现存在较大不
确定性。


     (二)募投项目实施后折旧及摊销费用大幅增加的风险

    募投项目建成后,将新增大量固定资产、无形资产、研发投入,年新增折旧
及摊销费用 4,040.59 万元,整体金额较大。如本次募集资金投资项目按预期实现
效益,公司预计主营业务收入的增长可以消化本次募投项目新增的折旧及摊销费
用支出,但如果行业或市场环境发生重大不利变化,募投项目无法实现预期收益,
则募投项目折旧及摊销费用支出的增加可能导致公司利润出现一定程度的下滑。


七、实际控制人控制风险

    公司实际控制人为自然人左昱昱、左晶,二人系兄弟关系,分别持有公司
27.19%股份,合计控制公司 54.38%股份。其分别担任公司的董事长及董事兼总
经理职务,能够决定和实质影响公司的经营方针、决策,并在重大决策方面均形
成一致意见,构成了对公司的共同控制。

    公司已建立了关联交易回避表决制度、独立董事制度等各项管理制度,从制


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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                               招股说明书


度安排上避免控股股东利用其控股地位损害公司及其他股东利益的情况发生,但
实际控制人仍可以通过在股东大会上行使表决权,对公司的经营方针、投资计划、
选举董事和监事、利润分配等重大事项施加控制或产生重要影响,从而有可能影
响甚至损害公司及其他中小股东的利益。


八、证券市场风险

     (一)发行失败风险

    本次发行价格将通过询价方式确定,发行定价受到市场因素、投资者偏好等
诸多因素影响,具有不确定性。同时,本次发行注册批准文件有期限限制。如本
次发行价格无法使公司满足上交所规定的市值标准,或本次发行数量无法达到相
关规定数量,或公司无法在注册批准文件有效期内完成发行工作,均将导致本次
发行失败。


     (二)股票价格波动风险

    股票市场投资收益与投资风险并存。公司股票价格的波动不仅受上市公司盈
利水平和发展前景的影响,而且受国家宏观经济政策调整、金融政策的调控、股
票市场的投机行为、投资者的心理预期及重大突发事件等多种不可预知因素的影
响。此外,相比于其他 A 股市场,科创板公司股票上市前 5 个交易日不设涨跌
停板,其他交易日股票涨跌幅限制为 20%,具有更高的波动空间及风险性。因此,
公司提醒投资者,在投资本公司股票时可能因股价波动而遭受损失。




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                       第五节 发行人基本情况

一、发行人基本信息

中文名称                苏州绿的谐波传动科技股份有限公司
英文名称                Leader Harmonious Drive Systems Co., Ltd.
注册资本                9,031.25 万元人民币
法定代表人              左昱昱
有限公司成立日期        2011 年 1 月 13 日
股份公司设立日期        2018 年 10 月 29 日
住所                    苏州市吴中区木渎镇木胥西路 19 号
邮政编码                215101
电话                    0512-66253322
传真号码                0512-66566009
互联网网址              http://www.leaderdrive.com/
电子信箱                info@leaderdrive.com
负责信息披露和投资者
                        董秘办 张雨文
关系部门及负责人
投资者关系部门负责人
                        0512-66253322
电话号码


二、发行人设立、报告期内股权变动与重组情况

       (一)有限公司设立情况

       公司前身苏州绿的谐波传动科技有限公司成立于 2011 年。2010 年 11 月 29
日,左昱昱、董益民、吴龙妹及李谦共同签署《苏州绿的谐波传动科技有限公司
章程》,约定共同出资设立绿的有限。公司注册资本 200.00 万元,其中,左昱昱
认缴 78.40 万元,占注册资本的 39.20%;董益民(系左晶配偶,左昱昱之嫂)认
缴 78.40 万元,占注册资本的 39.20%;吴龙妹认缴 39.20 万元,占注册资本的
19.60%;李谦认缴 4 万元,占注册资本的 2.00%。以上出资均为货币出资。

       2011 年 1 月 10 日,苏州日鑫会计师事务所(普通合伙)对绿的有限的出资
情况进行了审验,并出具了苏鑫会验字(2011)第 005 号《验资报告》。经审验,
截至 2011 年 1 月 7 日,绿的有限已收到股东以货币形式投入的资本 200.00 万元。

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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                     招股说明书


       2011 年 1 月 13 日,苏州市吴中工商行政管理局核发了绿的有限《企业法人
营业执照》(注册号:320506000225089)。

       绿的有限成立时的出资情况如下:

                                                                   单位:万元
  股东名称              注册资本               实收资本           出资比例
   左昱昱                           78.40                 78.40         39.20%
   董益民                           78.40                 78.40         39.20%
   吴龙妹                           39.20                 39.20         19.60%
    李谦                             4.00                  4.00          2.00%
    合计                           200.00             200.00           100.00%


       (二)股份公司设立情况

       2018 年 8 月 31 日,天衡会计师事务所(特殊普通合伙)出具了天衡审字(2018)
02140 号《审计报告》,对绿的有限截至 2018 年 4 月 30 日的整体资产与负债进
行了审计,截至 2018 年 4 月 30 日,绿的有限经审计的净资产为 280,387,602.96
元。

       2018 年 9 月 3 日,北京天健兴业资产评估有限公司出具了天兴苏评报字
(2018)第 0097 号《评估报告》,对绿的有限截至 2018 年 4 月 30 日的整体资产
与负债进行了评估。截至 2018 年 4 月 30 日,绿的有限经评估的净资产为
357,832,939.12 元。

       2018 年 9 月 3 日,绿的有限股东会作出决议,全体股东一致同意按照绿的
有限经审计净资产折股,整体变更设立股份有限公司。绿的有限以经审计的净资
产 280,387,602.96 元按照 1:0.303152 的比例折为股份有限公司的股本总额
85,000,000 股,每股面值人民币 1 元,折股溢价部分 195,387,602.96 元计入股份
有限公司资本公积。

       2018 年 9 月 18 日,公司召开创立大会,审议通过整体变更设立股份有限公
司相关事宜。同日,天衡会计师对公司的注册资本进行了审验,并出具了天衡验
字(2018)00083 号《验资报告》,确认各发起人的出资均已全部到位。


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    2018 年 10 月 29 日,公司取得了苏州市工商行政管理局核发的统一社会信
用代码为 91320506567813635P 的《企业法人营业执照》。

    绿的谐波设立时股权结构如下:

                                                                  单位:万股
       发起人名称                   股份数量                  持股比例
         左昱昱                                2,455.90                  28.89%
          左晶                                 2,455.90                  28.89%
         孙雪珍                                1,227.95                  14.45%
      先进制造基金                             1,020.00                  12.00%
        谱润三期                                720.18                   8.47%
          李谦                                  129.05                   1.52%
          左晖                                  109.11                   1.28%
        众普投资                                103.14                   1.21%
        众盛投资                                103.14                   1.21%
          冯斌                                   74.80                   0.88%
         陈正东                                  72.02                   0.85%
          尹锋                                   28.80                   0.34%
          合计                                 8,500.00               100.00%


     (三)报告期内股权变动情况

    报告期内,公司股权变动情况如下:

    1、2018 年 10 月整体变更设立股份有限公司

    相关情况详见本节之“二、(二)股份公司设立情况”。

    2、2018 年 11 月增资

    2018 年 11 月 15 日,绿的谐波召开股东大会,同意新增三名股东三峡金石、
中信并购基金和方广资本。

    三峡金石、方广资本和中信并购基金均按照 47.06 元/股的价格,分别以货币
10,000.00 万元、10,000.00 万元和 5,000.00 万元认购新增股本 212.50 万股、212.50
万股和 106.25 万股。

                                     43
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                招股说明书


    2020 年 3 月 8 日,天衡会计师出具了天衡专字(2020)00343 号《出资复核
报告》,经审验,截至 2018 年 11 月 26 日,公司已收到三峡金石、中信并购基金
及方广资本所缴纳的投资款。

    2018 年 11 月 27 日,绿的谐波在苏州市行政审批局办理完成了本次增资的
工商变更登记手续。

    本次增资后,绿的谐波的股权结构如下:

                                                               单位:万股
       发起人名称                  股份数量                持股比例
         左昱昱                               2,455.90                27.19%
          左晶                                2,455.90                27.19%
         孙雪珍                               1,227.95                13.60%
      先进制造基金                            1,020.00                11.29%
        谱润三期                               720.18                 7.97%
        三峡金石                               212.50                 2.35%
        方广资本                               212.50                 2.35%
          李谦                                 129.05                 1.43%
          左晖                                 109.11                 1.21%
      中信并购基金                             106.25                 1.18%
        众盛投资                               103.14                 1.14%
        众普投资                               103.14                 1.14%
          冯斌                                  74.80                 0.83%
         陈正东                                 72.02                 0.80%
          尹锋                                  28.80                 0.32%
          合计                                9,031.25             100.00%


     (四)报告期内重大资产重组情况

    发行人报告期内不存在重大资产重组情况。


三、其他证券市场的上市/挂牌情况

    发行人不存在曾在其他证券市场上市/挂牌情形。


                                    44
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                                                                          招股说明书


四、发行人股权结构图

      截至本招股说明书签署日,发行人股权结构情况如下:
                       中信并                三 峡金
                                  苏州方                上海谱
 苏州众     苏州众     购投资                石(武                先进制
                                  广二期                润三期
 普投资     盛投资     基金                  汉)股                造产业
                                  创业投                股权投                 左              孙                          陈
 管理合     管理合     (深                  权 投资               投资基            左             李       左      冯           尹
                                  资合伙                资合伙                 昱              雪                          正
 伙企业     伙企业     圳)合                基 金合               金(有            晶             谦       晖      斌           锋
                                  企业                  企业                   昱              珍                          东
 (有限     (有限     伙企业                伙 企业               限合
                                  (有限                (有限
 合伙)     合伙)     (有限                (有 限               伙)
                                  合伙)                合伙)
                       合伙)                合伙)


   1.14%       1.14%      1.18%      2.35%      2.35%      7.97%      11.29%    27.19% 27.19% 13.60% 1.43% 1.21% 0.83% 0.80% 0.32%


                                               苏州绿的谐波传动科技股份有限公司

      10%                  70%                  100%                 100%                 100%               6.42%               2.00%


 苏州科爱                                                        苏州市恒                                苏州瑞步          广东省机
                       江苏开璇             江苏钧微                                苏州麻雀
 佳自动化                                                        加金属制                                康医疗科          器人创新
                       智能科技             动力科技                                智能科技
 科技有限                                                        品有限公                                技有限公          中心有限
                       有限公司             有限公司                                有限公司
   公司                                                            司                                        司              公司




五、发行人子公司、分支机构及参股公司的基本情况

      截至本招股说明书签署日,发行人共有 4 家子公司,3 家参股公司,没有分
支机构。发行人子公司及参股公司具体情况如下:


          (一)控股子公司

      1、恒加金属

      恒加金属基本情况如下:
           公司名称                        苏州市恒加金属制品有限公司
          法定代表人                       左昱昱
           注册资本                        2,500.00 万元
           实收资本                        2,500.00 万元
           企业类型                        有限责任公司(自然人投资或控股的法人独资)
           设立日期                        2003 年 4 月 18 日
           注册地址                        苏州市吴中区木渎镇木胥西路 19 号
    主要生产经营地                         苏州市吴中区木渎镇木胥西路 19 号
                                                       股东名称                                          出资比例
           股权结构                                    绿的谐波                                                                 100.00%
                                                         合计                                                               100.00%


                                                                    45
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                             招股说明书


      控制情况         全资子公司
      主营业务         从事精密金属零部件的生产和销售
主营业务与发行人主营
                       与发行人的主营业务相关
    业务的关系
                                           2019 年 12 月 31 日/2019 年度

    主要财务数据                 总资产                                        11,302.98
      (万元)                   净资产                                         4,902.75
                                 净利润                                         -327.89

    2、开璇智能

    开璇智能基本情况如下:
      公司名称         江苏开璇智能科技有限公司
     法定代表人        储建华
      注册资本         2,150.00 万元
      实收资本         1,500.00 万元
      企业类型         有限责任公司(自然人投资或控股)
      设立日期         2017 年 4 月 6 日
      注册地址         苏州市吴中区木渎镇木胥西路 19 号
   主要生产经营地      苏州市吴中区木渎镇木胥西路 19 号
                                股东名称                          出资比例
                                绿的谐波                                        70.00%
                                 储建华                                         17.00%
      股权结构                     王刚                                           8.00%
                                 扶文树                                           4.00%
                                 韦汉培                                           1.00%
                                   合计                                        100.00%
      控制情况         控股子公司
                       从事电机、驱动器、控制器、自动化控制设备、机电一体化产品
      主营业务
                       的研发、生产和销售
主营业务与发行人主营
                       对谐波减速器进行进一步集成和延伸,与发行人的主营业务相关
    业务的关系
                                           2019 年 12 月 31 日/2019 年度

    主要财务数据                 总资产                                         2,132.16
      (万元)                   净资产                                          610.54
                                 净利润                                         -240.84


                                           46
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                             招股说明书


    3、钧微动力

    钧微动力基本情况如下:
      公司名称         江苏钧微动力科技有限公司
     法定代表人        左晶
      注册资本         1,000.00 万元
      实收资本         0.00 万元
      企业类型         有限责任公司(自然人投资或控股的法人独资)
      设立日期         2018 年 2 月 9 日
      注册地址         苏州市吴中区木渎镇木胥西路 19 号
   主要生产经营地      苏州市吴中区木渎镇木胥西路 19 号
                                股东名称                          出资比例
      股权结构                  绿的谐波                                       100.00%
                                   合计                                        100.00%
      控制情况         全资子公司
                       从事液压动力机械及元件的研发、生产和销售,目前未实际开展
      主营业务
                       经营
主营业务与发行人主营
                       为精密传动的另外一种技术路线,为发行人现有主营业务的补充
    业务的关系
                                           2019 年 12 月 31 日/2019 年度

    主要财务数据                 总资产                                           11.87
      (万元)                   净资产                                          -21.98
                                 净利润                                          -21.98


    4、麻雀智能

    麻雀智能基本情况如下:
      公司名称         苏州麻雀智能科技有限公司
     法定代表人        赵洪锋
      注册资本         700.00 万元
      实收资本         50.00 万元
      企业类型         有限责任公司(自然人投资或控股的法人独资)
      设立日期         2019 年 9 月 20 日
      注册地址         苏州市吴中区木渎镇木胥西路 19 号 101 室
   主要生产经营地      苏州市吴中区木渎镇木胥西路 19 号 101 室
      股权结构                  股东名称                          出资比例

                                           47
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                                   招股说明书


                                    绿的谐波                                          100.00%
                                      合计                                           100.00%
       控制情况               全资子公司
       主营业务               智能自动化控制系统、智能元器件研发、生产、销售
主营业务与发行人主营
                              参与公司生产的自动化改造,与发行人的主营业务相关
    业务的关系
                                               2019 年 12 月 31 日/2019 年度

     主要财务数据                    总资产                                               41.61
       (万元)                      净资产                                               19.72
                                     净利润                                               -30.28


      (二)参股公司

     截至本招股说明书签署日,发行人参股的 3 家公司主要情况如下:

                                                                                  单位:万元
                     认缴出资
    公司名称                      持股比例      入股时间      控股方           主营业务
                       额
苏 州科 爱佳 自 动                                                      光栅尺产品的研
                         50.00       10.00%     2016.09.12    储建华
化科技有限公司                                                          发、生产、销售
苏 州瑞 步康 医 疗                                                      智能假肢的研发、
                          8.64        6.42%     2016.05.19    王世乾
科技有限公司                                                            生产、销售
广 东省 机器 人 创                                                      机器人技术研究与
                         60.00        2.00%     2018.12.06       -
新中心有限公司                                                          服务
    注:广东省机器人创新中心有限公司股权较为分散,无控股股东。


      (三)分公司

     报告期内,发行人无分公司。

      (四)已注销或转让的子公司或参股公司

     报告期内,发行人有 1 家已转让的参股公司。

     发行人全资子公司恒加金属于 2018 年 11 月向顾建祖转让所持有的全部 20%
普拉米股权,其转让前基本情况如下:
   公司名称          苏州普拉米精密机械有限公司
  法定代表人         杜惠芸


                                               48
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                                招股说明书


   注册资本      100.00 万元
   实收资本      100.00 万元
   企业类型      有限责任公司
   设立日期      2012 年 9 月 19 日
   注册地址      苏州市吴中区木渎镇金桥开发区(东侧)
主要生产经营地   苏州市吴中区木渎镇金桥开发区(东侧)
                               股东名称                              股权比例
                                顾建祖                                             80.00%
   股权结构
                               恒加金属                                            20.00%
                                 合计                                             100.00%
   控制情况      参股公司
   主营业务      从事精密金属零部件的生产和销售
                                          2017 年 12 月 31 日/2017 年度

 主要财务数据                   总资产                                             1,096.37
   (万元)                     净资产                                              462.71
                                净利润                                              257.27


六、控股股东、实际控制人及主要股东情况

     (一)控股股东、实际控制人情况

    公司控股股东、实际控制人为自然人左昱昱、左晶,二人系兄弟关系。其分
别持有公司 27.19%股份,合计控制公司 54.38%股份。其分别担任公司的董事长
和董事兼总经理职务,能够决定和实质影响公司的经营方针、决策,并在重大决
策方面均形成一致意见,构成了对公司的共同控制。

    根据左昱昱、左晶于 2018 年 12 月 15 日签署的《一致行动协议》,左昱昱和
左晶确认,自 2013 年 11 月左晶取得公司股权之日起,二人即实际采取一致行动,
并通过在公司的股东会/股东大会、董事会上采取相同意思表示的方式,实施一
致行动。二人自《一致行动协议》生效之日起,在下列事项上继续采取一致行动,
作出相同的意思表示:1、行使股东大会的表决权;2、向董事会、股东大会行使
提案权;3、行使董事、监事、高级管理人员候选人提名/推荐权;4、保证其本
人及其所提名的董事人选在公司的董事会行使表决权时,采取相同的意思表示。


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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                              招股说明书


二人在作出一致行动前,将采取事先协商的方式先行统一表决意见,再根据协商
确认的表决意见行使表决权、提案权、提名权等权利(以下统称“表决权”)。如
协商后未能形成统一表决意见,二人仍采取一致行动,左晶以左昱昱的意见为准
行使表决权。
    左昱昱、左晶签署一致行动协议的有效期为双方签字之日(2018年12月15
日)起至公司首发上市之日起36个月期满。

    公司控股股东、实际控制人直接或间接持有发行人的股份不存在质押或其他
有争议的情况。

    公司实际控制人简历如下:

    1、左昱昱

    男,1970 年出生,中国国籍,南京大学物理学专业,本科学历,无境外永
久居留权。1995 年至 1997 年就职于南京土畜产进出口股份有限公司,1997 年至
1999 年就职于苏州高新区外贸公司,1999 年至 2001 年在恒加金属任职,2001
年至今任恒加金属总经理,2011 年至今历任发行人执行董事、董事长。

    2、左晶

    男,1965 年出生,中国国籍,中共中央党校经理管理专业,本科学历,无
境外永久居留权。1982 年至 1995 年历任吴县财政税务局办事员、副所长,1995
年至 2003 年历任苏州市吴城地税局所长、分局长,2003 年至 2009 年任苏州市
地税局第五分局副局长,2009 年至 2013 年任苏州市相城区地税局副局长,2014
年至今任发行人董事、总经理。


     (二)持股 5%以上股份的其他股东情况

    除公司控股股东及实际控制人外,持股 5%以上的其他股东包括孙雪珍、先
进制造基金及谱润三期,其具体情况如下:

    1、孙雪珍

    孙雪珍女士,1966 年出生,中国国籍,无境外永久居留权,身份证号:
320524196610******,住所:江苏省苏州市吴中区木渎镇向阳河路**号,直接持

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有公司股份 1,227.95 万股,占总股本的 13.60%,现任苏州瑞莱恩生物技术产业
园有限公司执行董事兼总经理。

       2、先进制造基金

       截至本招股说明书签署日,先进制造基金直接持有公司股份 1,020.00 万股,
占总股本的 11.29%,其基本情况如下:
          名称              先进制造产业投资基金(有限合伙)
      执行事务合伙人        国投创新投资管理有限公司(委派代表:高国华)
        注册资本            2,200,000.00 万元
        实收资本            2,200,000.00 万元
        企业类型            有限合伙企业
        成立时间            2015 年 5 月 11 日
        注册地址及
                            中国(上海)自由贸易试验区乳山路 227 号 2 楼 C 区 206 室
      主要生产经营地
                            股权投资,投资管理,咨询。【依法须经批准的项目,经相关部
        经营范围
                            门批准后方可开展经营活动】
主营业务与发行人主营
                            主营业务为股权投资,与发行人的主营业务无关
    业务的关系

       截至本招股说明书签署日,先进制造基金共有 12 名合伙人,其认缴出资情
况如下:

                                                                           单位:万元
序号               合伙人姓名/名称                   合伙人类型   出资额         出资比例
 1       国投创新投资管理有限公司                    普通合伙人      2,000.00       0.09%
 2       中华人民共和国财政部                        有限合伙人    800,000.00      36.36%
 3       国家开发投资公司                            有限合伙人    400,000.00      18.18%
 4       工银瑞信投资管理有限公司                    有限合伙人    348,000.00      15.82%
 5       广东粤财投资控股有限公司                    有限合伙人    100,000.00       4.55%
 6       上海电气(集团)总公司                      有限合伙人    100,000.00       4.55%
 7       浙江省产业基金有限公司                      有限合伙人    100,000.00       4.55%
 8       江苏省政府投资基金(有限合伙)              有限合伙人    100,000.00       4.55%
         辽宁省产业(创业)投资引导基金管
 9                                                   有限合伙人    100,000.00       4.55%
         理中心
 10      云南省投资控股集团有限公司                  有限合伙人     50,000.00       2.27%



                                                51
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                              招股说明书


         重庆两江新区承为企业管理合伙企
 11                                              有限合伙人      50,000.00        2.27%
         业(有限合伙)
 12      深圳市引导基金投资有限公司              有限合伙人      50,000.00        2.27%
                           合计                                2,200,000.00     100.00%

       3、谱润三期

       截至本招股说明书签署日,谱润三期直接持有公司股份 720.18 万股,占总
股本的 7.97%,其基本情况如下:
           名称             上海谱润创业投资合伙企业(有限合伙)
       执行事务合伙人       上海谱润泓优股权投资管理有限公司(委派代表:尹锋)
         注册资本           50,000 万元
         实收资本           50,000 万元
         企业类型           有限合伙企业
         成立时间           2013 年 5 月 14 日
         注册地址及
                            上海市闵行区莘松路 380 号 328 室
       主要生产经营地
                            一般项目:创业投资,资产管理,投资咨询,企业管理。(除依
         经营范围
                            法须经批准的项目外,凭营业执照依法自主开展经营活动)
主营业务与发行人主营业
                            主营业务为股权投资,与发行人的主营业务无关
      务的关系

       截至本招股说明书签署日,谱润三期共有 17 名合伙人,其认缴出资情况如
下:

                                                                          单位:万元


序号              合伙人姓名/名称                合伙人类型    出资额          出资比例
         上海谱润泓优股权投资管理有限公
 1                                               普通合伙人        1,500.00       3.00%
         司
 2       中国扶贫基金会                          有限合伙人        5,000.00      10.00%
 3       安徽金禾实业股份有限公司                有限合伙人        5,000.00      10.00%
 4       上海益都实业投资有限公司                有限合伙人        5,000.00      10.00%
 5       上海谱润股权投资管理有限公司            有限合伙人        5,000.00      10.00%
 6       上海市闵行区科技创新服务中心            有限合伙人        4,000.00       8.00%
         深圳市海富恒泰股权投资基金企业
 7                                               有限合伙人        4,000.00       8.00%
         (有限合伙)



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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                           招股说明书


 8      尹锋                                     有限合伙人     3,400.00       6.80%
 9      安徽金瑞投资集团有限公司                 有限合伙人     3,000.00       6.00%
 10     上饶市鑫之源新材料有限公司               有限合伙人     2,600.00       5.20%
 11     王迅                                     有限合伙人     2,000.00       4.00%
 12     赵亦斓                                   有限合伙人     2,000.00       4.00%
 13     谢建勇                                   有限合伙人     2,000.00       4.00%
 14     上海德智和投资有限公司                   有限合伙人     2,000.00       4.00%
 15     孙青华                                   有限合伙人     1,500.00       3.00%
 16     陈丽                                     有限合伙人     1,000.00       2.00%
 17     赵健勇                                   有限合伙人     1,000.00       2.00%
                         合计                                  50,000.00     100.00%


       (三)控股股东、实际控制人控制的其他企业

      截至本招股说明书签署日,除发行人及发行人控制的企业外,公司控股股
东、实际控制人之一左晶任苏州镌山企业管理合伙企业(有限合伙)的执行事
务合伙人,实际控制该合伙企业。

      苏州镌山的基本情况如下:
          名称          苏州镌山企业管理合伙企业(有限合伙)
      执行事务合伙人    左晶
        注册资本        2,000.00 万元
        实收资本        0.00 万元
        企业类型        有限合伙企业
        成立时间        2020 年 1 月 9 日
        出资信息        左晶、左昱昱各持有 50%出资份额
        注册地址及
                        张家港保税区纺织原料市场 216-2551 室
      主要生产经营地
                        企业管理咨询;信息咨询服务(不含投资咨询及金融信息咨询)。
        经营范围
                        (依法须经批准的项目,经相关部门批准后方可开展经营活动)
主营业务与发行人主营
                        主营业务咨询服务,与发行人的主营业务无关
    业务的关系


       (四)控股股东、实际控制人持有股份的质押或其他争议情况

      截至本招股说明书签署日,公司控股股东、实际控制人左昱昱、左晶所持

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有的发行人股份不存在质押或其他争议情况。


七、发行人股本情况

     (一)本次发行前后股本情况

    公司本次拟公开发行股份不超过 3,010.42 万股,发行股票总量占公司发行
后总股本的比例不低于 25%。公司本次公开发行股票的最终数量由公司与保荐
机构(主承销商)协商共同确定。假设公司本次发行 3,010.42 万股,则公司本
次发行前后的股本结构如下:

                                                                        单位:万股
                                   发行前                           发行后
      股东名称
                          持股数            持股比例       持股数            持股比例
       左昱昱               2,455.90           27.19%        2,455.90            20.40%
        左晶                2,455.90           27.19%        2,455.90            20.40%
       孙雪珍               1,227.95           13.60%        1,227.95            10.20%
    先进制造基金            1,020.00            11.29%       1,020.00             8.47%
      谱润三期                720.18            7.97%         720.18              5.98%
      三峡金石                212.50            2.35%         212.50              1.76%
      方广资本                212.50            2.35%         212.50              1.76%
        李谦                  129.05            1.43%         129.05              1.07%
        左晖                  109.11            1.21%         109.11              0.91%
    中信并购基金              106.25            1.18%         106.25              0.88%
      众盛投资                103.14            1.14%         103.14              0.86%
      众普投资                103.14            1.14%         103.14              0.86%
        冯斌                   74.80            0.83%          74.80              0.62%
       陈正东                  72.02            0.80%          72.02              0.60%
        尹锋                   28.80            0.32%          28.80              0.24%
本次拟发行社会公众股                -                  -     3,010.42            25.00%
        合计                9,031.25          100.00%       12,041.67          100.00%


     (二)前十名股东

    本次发行前,公司前十名股东的持股情况如下:

                                        54
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                              招股说明书


                                                                         单位:万股
序号        股东名称                  股份数量                        持股比例
  1             左昱昱                              2,455.90                     27.19%
  2              左晶                               2,455.90                     27.19%
  3             孙雪珍                              1,227.95                     13.60%
  4        先进制造基金                             1,020.00                      11.29%
  5         谱润三期                                  720.18                      7.97%
  6         三峡金石                                  212.50                      2.35%
  7         方广资本                                  212.50                      2.35%
  8              李谦                                 129.05                      1.43%
  9              左晖                                 109.11                      1.21%
 10        中信并购基金                               106.25                      1.18%
           合计                                     8,649.34                     95.76%


       (三)自然人股东及其在发行人处担任的职务

       本公司自然人股东共计 8 名,其直接所持股份及在本公司任职情况如下:

序号      股东名称        持股数(万股)          持股比例           在公司任职
 1         左昱昱                 2,455.90             27.19%          董事长
 2          左晶                  2,455.90             27.19%        董事、总经理
 3         孙雪珍                 1,227.95             13.60%             -
 4          李谦                    129.05              1.43%       董事、副总经理
 5          左晖                    109.11              1.21%        国际业务经理
                                                                董事、副总经理、财务总
 6          冯斌                     74.80              0.83%
                                                                          监
 7         陈正东                    72.02              0.80%             -
 8          尹锋                     28.80              0.32%             -
         合计                     6,553.53            72.57%              -


       (四)国有股及外资股情况

       截至本招股说明书签署日,发行人股东中不存在国有股或外资股。

       (五)最近一年新增股东情况



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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                  招股说明书


       发行人最近一年无新增股东。

       (六)股东中的战略投资者持股及其简况

       发行人股东中无战略投资者。

       (七)本次发行前各股东间的关联关系及关联股东的各自持股比



       公司股东左昱昱与股东左晶、股东左晖系兄弟、兄妹关系。左晶系左昱昱及
左晖之兄,左晖系左晶及左昱昱之妹。本次发行前,左昱昱直接持有本公司
2,455.90 万股股份,持股比例为 27.19%;左晶直接持有本公司 2,455.90 万股股份,
持股比例为 27.19%;左晖直接持有本公司 109.11 万股股份,持股比例为 1.21%,
左晖担任执行事务合伙人的众盛投资、众普投资各持有本公司 103.14 万股股份,
持股比例各为 1.14%。

       此外,发行人员工持股平台众盛投资、众普投资的合伙人中,张静平系实际
控制人表亲(实际控制人舅舅的儿子),张九红系实际控制人表亲(实际控制人
姨妈的儿子)的配偶,张九红与朱平、朱瑶系母女关系,顾文骁系朱平的配偶。
张静平持有众普投资 10%出资额,朱平持有众普投资 1%出资额,朱瑶持有众普
投资 1%出资额,张九红持有众盛投资 1%出资额,顾文骁持有众盛投资 1%出资
额。

       公司股东尹锋担任股东谱润三期的执行事务合伙人,本次发行前,尹锋持有
本公司股份 28.80 万股,持股比例 0.32%;谱润三期持有本公司股份 720.18 万股,
持股比例 7.97%;二者合计持有本公司股份 748.98 万股,持股比例合计为 8.29%。

       公司股东三峡金石的执行事务合伙人三峡金石投资管理有限公司及中信并
购基金的执行事务合伙人中信并购基金管理有限公司均为金石投资有限公司控
制的公司。本次发行前,三峡金石持有本公司股份 212.50 万股,持股比例 2.35%;
中信并购基金持有本公司股份 106.25 万股,持股比例 1.18%。

       除此以外,公司其他股东之间不存在关联关系。



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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                    招股说明书


       (八)股东公开发售股份情况

       本次发行不涉及股东公开发售股份情况。


八、公司董事、监事、高级管理人员及核心技术人员简介

       (一)董事

       公司共有董事 9 名,任期三年,任期届满可连选连任,具体情况如下:
序号       姓名              职位                   任期           提名人
 1        左昱昱            董事长             2018.09-2021.09   左昱昱、左晶
 2         左晶           董事、总经理         2018.09-2021.09   左昱昱、左晶
 3         李谦          董事、副总经理        2018.09-2021.09   左昱昱、左晶
 4         冯斌     董事、副总经理、财务总监   2018.09-2021.09   左昱昱、左晶
 5        王世海             董事              2018.09-2021.09   先进制造基金
 6        周林林             董事              2018.09-2021.09     谱润三期
 7         陈恳             独立董事           2018.09-2021.09   左昱昱、左晶
 8        潘风明            独立董事           2018.09-2021.09   左昱昱、左晶
 9        于增彪            独立董事           2018.09-2021.09   左昱昱、左晶


       上述董事简历如下:

     1、左昱昱

       男,1970 年出生,中国国籍,南京大学物理学专业,本科学历,无境外永
久居留权。1995 年至 1997 年就职于南京土畜产进出口股份有限公司,1997 年至
1999 年就职于苏州高新区外贸公司,1999 年至 2001 年在恒加金属任职,2001
年至今任恒加金属总经理,2011 年至今历任发行人执行董事、董事长。

     2、左晶

       男,1965 年出生,中国国籍,中共中央党校经理管理专业,本科学历,无
境外永久居留权。1982 年至 1995 年历任吴县财政税务局办事员、副所长,1995
年至 2003 年历任苏州市吴城地税局所长、分局长,2003 年至 2009 年任苏州市
地税局第五分局副局长,2009 年至 2013 年任苏州市相城区地税局副局长,2014
年至今任绿的谐波董事、总经理。

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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                               招股说明书


    3、李谦

    男,1972 年出生,中国国籍,北京理工大学机械电子工程专业,本科学历,
无境外永久居留权。1992 年至 2003 年历任中国兵器工业总公司四川红光化工厂
(国营 565 厂)机械分厂技术员、生产技术部部长,2003 年至 2011 年任恒加金
属技术部经理,2011 年任恒加金属副总经理,2011 年至今任职于发行人,2018
年至今任发行人董事、副总经理。

    4、冯斌

    男,1975 年出生,中国国籍,中央财经大学会计学专业,本科学历,无境
外永久居留权。1996 年至 2012 年历任苏州市吴中地税局科员、副分局长、科长,
2012 年至 2015 年任苏州嘉盛建设工程有限公司总经理,2015 年至 2016 年任苏
州世浩节能保温材料有限公司总经理,2016 年至今任绿的谐波董事、副总经理、
财务总监。

    5、王世海

    男,1976 年出生,中国国籍,上海交通大学投资学专业,硕士研究生学历,
无境外永久居留权。1999 年至 2004 年就职于华夏银行,2006 年至 2008 年任华
欧国际证券投资银行部联席董事,2008 年至 2010 年中信证券股份有限公司投资
银行业务线副总裁职务,2010 年至今就职于国投创新投资管理有限公司历任副
总裁、执行董事和董事总经理,现任本公司董事。

    6、周林林

    男,1961 年出生,加拿大国籍,美国马里兰大学博士学位。1989 年至 1991
年任加拿大国家研究院助理研究员,1991 年至 1994 年任美国罗门哈斯公司市场
经理和事业发展经理,1995 年至 1997 年任麦肯锡咨询公司资深咨询顾问,1998
年至 1999 年任赛诺金生物技术(中国)公司总裁,2000 年至 2002 年任美国视
频数码技术公司总裁,2002 年至 2003 年任上海天汇投资管理有限公司总裁,2003
年至今任上海复星化工医药创业投资有限公司总裁,2009 年至今任上海谱润股
权投资管理有限公司董事长,现任本公司董事。

    7、陈恳

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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                 招股说明书


       男,1954 年出生,中国国籍,浙江大学机械系博士毕业,研究生学历,无
境外永久居留权。1991 年至 1995 年任美国伊利诺伊斯、普渡大学客座教授和博
士后研究员,1998 年至 2001 年任四川大学机械系副教授,1995 年至今任清华大
学责任教授/机器人学科首席研究员、机械学位委员会副主席、高端装备研究院
专业委员会主席和机器人工程所所长、航空先进制造装备及自动化联合研究中心
主任、国家 CIMS 中心副主任,现任本公司独立董事。

     8、潘风明

       男,1970 年出生,中国国籍,南京大学物理系博士毕业,研究生学历,无
境外永久居留权。1997 年至 1999 年任浙江大学物理系副研究员和博士后,1999
年至 2005 年历任德国于力希研究中心、美国普林斯顿大学、宾夕法尼亚州立大
学等访问学者,2006 年至 2014 年任南京航空航天大学理学院副院长,2005 年至
今任南京航空航天大学理学院教师、教授,现任本公司独立董事。

     9、于增彪

       男,1955 年出生,中国国籍,厦门大学经济(会计)学博士毕业,研究生
学历,无境外永久居留权。1973 年至 1975 年任河北省黄骅县刘三庄河北村生产
队会计,1975 年至 1978 年任河北省黄骅县河北中学民办教师,1982 年至 1987
年任河北大学助教、讲师,1993 年至 1996 年任河北大学教授,硕士生导师,河
北大学行为会计研究中心主任,1996 年至 1999 年任河北大学管理学院院长、会
计系主任,1999 年至今任清华大学教授、博士生导师,现任本公司独立董事。

       (二)监事

       公司共有监事 5 名,其中包括 2 名职工代表监事。监事任期三年,任期届满
可连选连任,具体情况如下:
序号        姓名          职位                  任期             提名人
 1         申显峰      监事会主席          2018.09-2021.09    左昱昱、左晶
 2         颜世航         监事             2018.11-2021.09      三峡金石
 3         陈志华         监事             2018.09-2021.09    职工代表大会
 4          陶渊          监事             2018.11-2021.09      方广资本
 5         钱月明         监事             2018.11-2021.09    职工代表大会

                                      59
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                               招股说明书


    1、申显峰

    男,1979 年出生,中国国籍,郑州大学企业管理专业,大专学历,无境外
永久居留权。2003 年至 2005 年,曾任阿迪达斯(冠贺)运动器材有限公司人力
资源助理;2005 年至 2008 年,曾任 INJELIC 股份有限公司人事行政主管;2008
年至今,任恒加金属人力资源部总监;2013 年至今,任绿的有限及绿的谐波人
力资源总监。现任本公司监事会主席。

    2、颜世航

    男,1987 年出生,中国国籍,中国人民大学会计专业,硕士研究生学历,
无境外永久居留权。2013 年至 2016 年,曾任中国船舶工业集团公司投资经理,
2016 年至今任金石投资有限公司副总裁。现任本公司监事。

    3、陈志华

    男,1981 年出生,中国国籍,沙洲职业工学院毕业,大专学历,无境外永
久居留权。2004 年至 2006 年,曾任丰田合成(张家港)科技有限公司生产管理
课班长;2006 年 2017 年,曾任马尼托瓦克起重设备(中国)有限公司物料与计
划中心主管;2017 年 7 月至今,任绿的谐波数据中心主任。现任本公司监事。

    4、陶渊

    男,1978 年出生,中国国籍,上海财经大学财税专业,本科学历,无境外
永久居留权。2001 年至 2004 年,任普华永道中天会计师事务所高级审计员;2004
年至 2011 年,任上海诺凡哲企业管理咨询有限公司副总裁,2011 年至 2012 年,
任复星集团审计总监,2012 年至今任上海方广投资管理有限公司首席财务官。
现任本公司监事。

    5、钱月明

    男,1977 年出生,中国国籍,江苏省常州会计学校毕业,中专学历,无境
外永久居留权。2003 年至 2005 年,任吉祥塑料科技苏州有限公司品质部主管;
2005 年至 2009 年,任恒加金属制品有限公司生产部主管,2009 年至 2013 年,
任恒加金属制品有限公司技术部经理,2013 年至 2015 年,任恒加金属制品有限


                                   60
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                      招股说明书


公司品质部经理,2015 年至 2018 年,任绿的有限品质部经理,2018 年至今任绿
的谐波品质部经理。现任本公司监事。


       (三)高级管理人员

       公司共有高级管理人员 4 名,任期三年,任期届满可连选连任,具体情况如
下:
  序号           姓名                   职位                       任期
   1             左晶               董事、总经理              2018.09-2021.09
   2             李谦              董事、副总经理             2018.09-2021.09
   3             冯斌          董事、副总经理、财务总监       2018.09-2021.09
   4            张雨文               董事会秘书               2018.09-2021.09


       左昱昱、左晶、冯斌的简历详见本节之“八、(一)董事”中相关内容。

       张雨文,男,1989 年出生,中国国籍,英国帝国理工学院数学专业,硕士
研究生学历,无境外永久居留权。2013 至 2017 年历任苏州国发创业投资控股有
限公司投资经理、投资总监,2017 年至 2018 年 9 月在绿的有限任职,2018 年 9
月至今任本公司董事会秘书。

       (四)核心技术人员

       公司共有核心技术人员 2 名,具体情况如下:

    1、左昱昱

       董事长,简历详见本节之“八、(一)1、左昱昱”中相关内容。

    2、李谦

       董事、副总经理,简历详见本节之“八、(一)3、李谦”中相关内容。


九、董事、监事、高级管理人员及核心技术人员的兼职情况

       截至本招股说明书签署日,公司董事、监事、高级管理人员及核心技术人员
在发行人及发行人控制的企业外的主要其他兼职情况如下:
序号     姓名   在发行人任职            其他关联方兼职/其他主要社会兼职


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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                    招股说明书


                                             单位名称              职务
                             苏州镌山企业管理合伙企业(有限
 1     左晶   董事、总经理                                     执行事务合伙人
                             合伙)
              董事、副总经   苏州创多汇国际贸易有限公司       执行董事兼总经理
 2     冯斌
              理、财务总监   苏州万格诺能源科技有限公司       执行董事兼总经理
                             金能科技股份有限公司                   董事
                             宁波菲仕电机技术有限公司               董事
                             天津雷沃重工集团股份有限公司           董事
                             浙江万丰科技开发股份有限公司           董事
                             上海新时达智能科技有限公司             董事
       王世                  慈兴集团有限公司                     副董事长
 3                董事
         海
                             北京合康新能科技股份有限公司         独立董事
                             北京高能时代环境技术股份有限公
                                                                  独立董事
                             司
                             北京盈科瑞创新医药股份有限公司       独立董事
                             上海海典软件股份有限公司             独立董事
                             常州星宇车灯股份有限公司               监事
                             上海谱润股权投资管理有限公司          董事长
                             Principle Capital Fund IV              董事
                             浙江格励奥纺织股份有限公司             董事
                             上海春戈玻璃有限公司                   董事
                             上海吉凯基因医学科技股份有限公
                                                                    董事
                             司
                             浙江星星冷链集成股份有限公司           董事
       周林                  上海文华财经资讯股份有限公司           董事
 4                董事
         林                  山东石大胜华化工集团股份有限公
                                                                    董事
                             司
                             浙江永强集团股份有限公司               董事
                             天昊基因科技(苏州)有限公司           董事
                             苏州康代智能科技股份有限公司          董事长
                             珠海越亚越亚半导体股份有限公司         董事
                             上海复星化工医药创业投资有限公
                                                                    董事
                             司
                             清研华宇智能机器人(天津)有限
                                                                    董事
 5     陈恳     独立董事     责任公司
                             清研同创机器人(天津)有限公司       副董事长


                                        62
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                招股说明书


                             赛摩电气股份有限公司             独立董事
                             弘毅远方基金管理有限公司           董事

       于增                  中国电影股份有限公司             独立董事
 6              独立董事
         彪                  青岛啤酒股份有限公司             独立董事
                             第一拖拉机股份有限公司           独立董事
                             泰州众优再生资源股份有限公司       董事
       颜世
 7                监事       北京虹菲影视文化传媒有限公司       监事
         航
                             北京同轩教育科技有限公司           监事
                             辉珀嘉投资管理(上海)有限公司   执行董事
                             苏州光格设备有限公司               董事
                             上海创远仪器技术股份有限公司       董事
 8     陶渊       监事       上海富驰高科技股份有限公司         董事
                             杭州迪普科技股份有限公司           董事
                             上海百事通信息技术股份有限公司     董事
                             达而观信息科技(上海)有限公司     董事


十、董事、监事、高级管理人员及核心技术人员之间存在的配偶

关系及亲属关系

     公司董事、总经理左晶系公司董事长左昱昱之兄,系公司董事会秘书张雨文
之岳父;李谦姐姐李莉是左昱昱配偶郭清的哥哥郭剑的配偶。除此之外,公司董
事、监事、高级管理人员及核心技术人员之间不存在亲属关系。


十一、公司与董事、监事、高级管理人员及核心技术人员所签订

的协议及承诺情况

     截至本招股说明书签署日,公司全体董事均与公司签订了《聘任协议》。在
公司工作并领薪的董事、监事、高级管理人员及核心技术人员均与公司签订了《劳
动合同》及《保密协议》。公司董事、监事、高级管理人员及核心技术人员未与
公司签有任何担保、借款等重大商业协议等事项。

     截至本招股说明书签署日,上述协议均得到了有效的执行。

     公司董事、监事、高级管理人员及核心技术人员作出的重要承诺详见本招股

                                      63
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                    招股说明书


说明书“第十节 投资者保护”之“四、发行人、股东、实际控制人、董事、监
事、高级管理人员、核心技术人员以及本次发行的保荐人及证券服务机构等作出
的重要承诺”相关内容。


十二、董事、监事、高级管理人员、核心技术人员持有发行人股

份的情况

    截至本招股说明书签署日,公司董事、监事、高级管理人员、核心技术人员
直接持有本公司股份的情况如下表所示:


   姓名               职务         直接持有公司股权比例   间接持有公司股权比例


  左昱昱              董事长                     27.19%                      -
   左晶          董事、总经理                    27.19%                      -
   李谦         董事、副总经理                    1.43%                      -
              董事、副总经理、财
   冯斌                                           0.83%                      -
                    务总监
  王世海               董事                           -                      -
  周林林               董事                           -                      -
   陈恳              独立董事                         -                      -
  潘风明             独立董事                         -                      -
  于增彪             独立董事                         -                      -
  申显峰          监事会主席                          -                  0.07%
  颜世航               监事                           -                      -
  陈志华               监事                           -                  0.05%
   陶渊                监事                           -                      -
  钱月明               监事                           -                  0.11%
  张雨文          董事会秘书                          -                      -
              合计                               56.64%                  0.23%


    公司监事会主席申显峰通过众普投资间接持有公司股权,公司监事陈志华
及钱月明通过众盛投资间接持有公司股权。

    公司董事会秘书张雨文父亲张子燕持有江苏国泰华鼎投资有限公司 8%出
资额,江苏国泰华鼎投资有限公司持有三峡金石 2%出资额,三峡金石持有公司

                                      64
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                 招股说明书


2.35%股权,张子燕间接持有公司 0.004%股权。

     除上述情况外,发行人不存在公司董事、监事、高级管理人员、核心技术
人员的配偶、父母、配偶的父母、子女、子女的配偶以任何方式直接或间接持
有发行人股份的情况。

     公司董事、监事、高级管理人员、核心技术人员直接和间接持有的公司股份
无质押或冻结情况。


十三、近两年董事、监事、高级管理人员及核心技术人员变动情



     (一)董事变动情况

     2018 年初,公司董事为左昱昱、左晶、周林林、冯斌、王世海,董事长为
左昱昱。

     2018 年 9 月 18 日,公司召开创立大会,选举左昱昱、左晶、周林林、冯斌、
李谦、王世海、陈恳、于增彪、潘风明组成公司第一届董事会,其中陈恳、于增
彪、潘风明为独立董事。同日,公司召开董事会,选举左昱昱为董事长。

     (二)监事变动情况

     2018 年初,公司监事为孙雪珍、尹锋、陈正东,监事会主席为孙雪珍。

     2018 年 9 月 3 日,公司召开职工代表大会,选举陈志华为职工代表监事。

     2018 年 9 月 18 日,公司召开创立大会,选举申显峰与尹锋为公司监事并与
公司职工代表监事陈志华共同组成第一届监事会。同日,公司召开监事会,选举
申显峰为监事会主席。

     2018 年 10 月 29 日,公司召开职工代表大会,选举钱月明为职工代表监事。

     2018 年 11 月 15 日,公司召开 2018 年第一次临时股东大会,同意尹锋辞去
公司监事职务,并增选颜世航、陶渊为公司监事。

     (三)高级管理人员变动情况
                                    65
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                       招股说明书


    2018 年初,左晶为公司总经理,冯斌为公司副总经理、财务总监。

    2018 年 9 月 18 日,公司召开第一届董事会第一次会议,聘任左晶为公司总
经理,李谦、冯斌为公司副总经理,冯斌为公司财务总监,张雨文为公司董事会
秘书。

     (四)核心技术人员变动情况

    2018 年初,公司核心技术人员为左昱昱、李谦。最近两年,公司核心技术
人员未发生变动。

    最近两年内,公司董事、监事、高级管理人员的变动主要系完善公司治理结
构所致,董事、高级管理人员、核心技术人员没有发生重大不利变化。


十四、董事、监事、高级管理人员及核心技术人员的其他对外投

资情况

    截至本招股说明书签署日,公司董事、监事、高级管理人员、核心技术人员
的其他对外投资情况如下:

                                                                      单位:万元
 姓名                   对外投资企业名称              出资额           出资比例
左昱昱   苏州镌山企业管理合伙企业(有限合伙)            1,000.00         50.00%
 左晶    苏州镌山企业管理合伙企业(有限合伙)            1,000.00         50.00%
         苏州创多汇国际贸易有限公司                       150.00         100.00%
 冯斌    苏州世浩节能保温材料有限公司                     200.00          25.00%
         苏州万格诺能源科技有限公司                        49.50          99.00%
         上海新坤道吉资产管理中心(有限合伙)             134.84          13.06%
王世海   北京坤道投资顾问有限公司                              0.45       15.00%
         北京坤道投资中心(有限合伙)                      35.24          13.14%
         上海复星化工医药创业投资有限公司                 400.00           3.20%
         Principle Capital Limited                                -      100.00%
周林林   Principle Capital Associates IV, L.P.                    -       25.00%
                                                                       通过上述平
         苏州康代智能科技股份有限公司                             -
                                                                       台间接控股


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            Ocean Semiconductor Co., Ltd                                 -           1.98%
            天津清研信息科技合伙企业(有限合伙)                    108.50          77.50%
 陈恳       清研华宇智能机器人(天津)有限责任公司                   15.00          14.29%
            清研同创机器人(天津)有限公司                          549.30          13.73%
颜世航      北京绘事后素文化有限公司                                  0.64           0.62%
 陶渊       上海得用企业管理事务所                                   10.00          100.00%


十五、董事、监事、高级管理人员及核心技术人员领取薪酬情况

     (一)薪酬构成情况

    1、薪酬组成、确定依据及所履行的程序

    在公司任职的董事、监事,根据其在公司的具体任职岗位领取相应报酬,不
领取董事、监事职务报酬;独立董事薪酬由固定津贴组成;不在公司任职的董事
(不含独立董事)、监事不在公司领取薪酬。

    公司高级管理人员的薪酬由工资和奖金组成,其中工资根据职务等级及岗位
职责确定,奖金根据年度经营及考核情况确定。高级管理人员薪酬由董事会确定,
由薪酬与考核委员会进行管理。

    2、薪酬总额占利润总额比重

    报告期内,董事、监事、高级管理人员及核心技术人员的薪酬总额占各期发
行人利润总额的比重如下:

                                                                             单位:万元
   年度              相关人员薪酬总额               利润总额                 占比
  2019 年                             362.47             6,300.07                    5.75%
  2018 年                             349.52             7,342.84                    4.76%
  2017 年                             149.18             5,663.58                    2.63%


     (二)2019 年领取薪酬情况

    公司董事、监事、高级管理人员及核心技术人员 2019 年度从公司领取薪酬
情况如下:


                                               67
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                                                             单位:万元
        姓名                          职务             2019 年度薪酬
       左昱昱               董事长、核心技术人员                       62.41
        左晶                       董事、总经理                        61.82
        李谦            董事、副总经理、核心技术人员                   51.51
        冯斌              董事、副总经理、财务总监                     51.51
       王世海                         董事                                 -
       周林林                         董事                                 -
        陈恳                        独立董事                            5.00
       潘风明                       独立董事                            5.00
       于增彪                       独立董事                            5.00
       申显峰                      监事会主席                          20.15
       颜世航                         监事                                 -
        陶渊                          监事                                 -
       陈志华                         监事                             28.38
       钱月明                         监事                             20.19
       张雨文                      董事会秘书                          51.51
                        合计                                       362.47


     (三)其他股权激励

    1、其他股权激励总体情况

    2015 年,公司通过众盛投资与众普投资搭建了员工持股平台,众盛投资与
众普投资系员工直接持股平台,不存在上市后的行权安排。2016 年,冯斌受让
绿的有限股权,构成股权激励。

    除上述情形外,截至本招股说明书签署日,本公司不存在正在执行的对董事、
监事、高级管理人员、核心技术人员、员工实行的股权激励等制度安排。

    2、众盛投资与众普投资的人员构成

    (1)众盛投资的人员构成

    众盛投资为发行人员工持股平台,截至本招股说明书签署日,众盛投资持有
发行人 1.14%的股份,众盛投资的合伙人均为发行人(或其子公司)员工,人员

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构成如下:
                                                                  单位:万元
序号         合伙人姓名            出资金额   出资比例        任职情况
             左晖
 1                                     1.00     2.00%       国际业务经理
       (执行事务合伙人)
 2             孟江华                  6.00    12.00%        物流部经理
 3             钱月明                  5.00    10.00%      品质部经理/监事
 4             郁建业                  4.50     9.00%    通用精密制造部副经理
 5             徐海林                  4.00     8.00%        装备部经理
 6              沈燕                   3.00     6.00%        财务部经理
 7              许波                   2.50     5.00%    特种精密制造部副经理
 8             庄晓琴                  2.50     5.00%       技术部工程师
 9             施丽强                  2.00     4.00%    通用精密制造部员工
 10            阮光云                  2.00     4.00%       技术部工程师
 11            孙进晨                  2.00     4.00%        材料工程师
 12            陈志华                  2.00     4.00%     数据中心主任/监事
 13            陆敏江                  1.00     2.00%        装备部员工
 14            赵庆杰                  1.00     2.00%        装备部员工
 15            黄海霞                  1.00     2.00%       物流部副经理
 16            陈东美                  1.00     2.00%        研检部员工
 17             梁丽                   1.00     2.00%       生产部副经理
 18             凌娟                   1.00     2.00%        研检部员工
 19            翟桂华                  1.00     2.00%        研检部员工
 20            胡红梅                  0.50     1.00%        研检部员工
 21            祁翠兰                  0.50     1.00%        研检部员工
 22            郑安平                  0.50     1.00%        研检部员工
 23            刘年平                  0.50     1.00%        研检部员工
 24            仲召艳                  0.50     1.00%        品质部员工
 25            顾文骁                  0.50     1.00%        材料工程师
 26            张九红                  0.50     1.00%        研检部员工
 27             郁群                   0.50     1.00%    通用精密制造部员工
 28            田晓春                  0.50     1.00%        品质部员工
 29            柳春华                  0.50     1.00%        品质部员工



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 30             张伟琴                 0.50        1.00%         财务部会计
 31             洪增宝                 1.00        2.00%         品质部主管
             总计                     50.00     100.00%               -

      注:洪增宝为首次申报后新增合伙人。洪增宝系发行人员工,通过受让左晖持有的 1.0

万元财产份额成为众盛投资有限合伙人。


       (2)众普投资的人员构成

       众普投资为发行人员工持股平台,截至本招股说明书签署日,众普投资持有
发行人 1.14%的股份,众普投资的合伙人均为发行人(或其子公司)员工,人员
构成如下:
                                                                      单位:万元
序号          合伙人姓名         出资金额     出资比例            任职情况
               左晖
 1                                     5.50       11.00%        国际业务经理
         (执行事务合伙人)
 2              张静平                 5.00       10.00%      机器人应用部经理
 3              李建伟                 5.00       10.00%        技术部副经理
 4               赵军                  5.00       10.00%     特种精密制造部经理
 5              李炳华                 5.00       10.00%     通用精密制造部经理
 6              申显峰                 3.00        6.00%      人力资源总监/监事
 7              邵永斌                 2.50        5.00%         技术部经理
 8              王召军                 2.50        5.00%        研检部副经理
 9               张灵                  2.00        4.00%        测试中心经理
 10             袁建康                 1.50        3.00%          后勤经理
 11             袁红卫                 1.00        2.00%         装备部员工
 12              秦龙                  1.00        2.00%    特种精密制造部副经理
 13             范晨燕                 1.00        2.00%       营销部销售内勤
 14             祝春阳                 0.50        1.00%     通用精密制造部员工
 15             谢叶红                 0.50        1.00%         研检部员工
 16              朱平                  0.50        1.00%         研检部员工
 17             孙大刚                 0.50        1.00%         装备部员工
 18             阮光春                 0.50        1.00%     通用精密制造部员工
 19             张亚春                 0.50        1.00%     通用精密制造部员工
 20              徐尚                  0.50        1.00%     通用精密制造部员工

                                         70
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                         招股说明书


 21              颜红                  0.50       1.00%        技术部工程师
 22              叶帅                  0.50       1.00%     特种精密制造部员工
 23             祁春妹                 0.50       1.00%        技术部工程师
 24              王芳                  0.50       1.00%         研检部员工
 25             赵寅晖                 0.50       1.00%     通用精密制造部员工
 26             李玉林                 0.50       1.00%         研检部员工
 27              帅伟                  0.50       1.00%     通用精密制造部员工
 28              朱瑶                  0.50       1.00%         研检部员工
 29             薛留音                 0.50       1.00%         研检部员工
 30             戴波浪                 0.50       1.00%         品质部员工
 31              胥容                  0.50       1.00%         研检部员工
 32              李琼                  0.50       1.00%     通用精密制造部员工
 33             马建芳                 0.50       1.00%         研检部员工
             总计                     50.00     100.00%              -

      注:首次申报后,阮丽萍因个人原因离职,因此将所持 0.5 万元财产份额转让给左晖

并退出众普投资。


      3、众盛投资、众普投资人员离职后的权益处理

      根据众盛投资、众普投资全体合伙人签署的《合伙人公约书》,众盛投资、
众普投资合伙人离职后,其所持众盛投资、众普投资权益份额需要转让给普通合
伙人左晖,具体如下:

      “第八条 在职工持股平台的合伙企业存续期间,有下列情形之一的,合伙
人可以退伙,并且也应当退伙:(一)合伙人与绿的谐波或其子公司的劳动聘用
合同终止,即合伙人从绿的谐波或其子公司离职(注:不论合伙人离职的原因是
合伙人主动辞职还是被聘用单位解雇); 二)合伙人从绿的谐波或其子公司退休;
(三)合伙人因工作能力、工作态度以及非因工伤而发生或导致的身体健康不适
合其当前在绿的谐波或其子公司工作岗位,或其他原因而不能胜任其在绿的谐波
或其子公司的工作岗位的要求,而被要求调换工作岗位;(四)合伙人供职于绿
的谐波或其子公司并连续 2 年年度绩效考核不达标的;(五)其他合伙人严重违
反合伙协议约定的义务。



                                         71
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                            招股说明书


    合伙人发生以上情形之一,其可主动提出退伙,并只需要向执行事务合伙人
书面提出退伙申请。执行事务合伙人接到退伙通知后 30 日内作出同意其退伙的
书面决定,该退伙的书面决定作出之日即生效。

    合伙人发生以上情形之一,其不主动提出退伙的,执行事务合伙人有权代表
全体合伙人的利益要求该合伙人退伙并作出退伙的书面决定,该退伙书面决定作
出之日即生效。

    执行事务合伙人自作出同意或要求退伙人退伙的书面决定后 15 日内办理该
退伙人的退伙工商变更登记手续。

    合伙人发生以上情形而退伙时,其他合伙人一致同意并授权执行事务合伙人
受让退伙人退伙所转让的合伙企业财产份额,其他合伙人应配合签署退伙及办理
工商变更登记涉及的手续文件。

    第九条 合伙人退伙,执行事务合伙人应按退伙人入伙于职工持股平台合伙
企业而缴纳的出资额,退还退伙人退伙财产份额”。


十六、员工及社会保障情况

     (一)员工人数及变化情况

    报告期各期末,公司(含控股子公司)员工人数变化情况如下:
     时间          2019 年 12 月 31 日    2018 年 12 月 31 日       2017 年 12 月 31 日
员工人数(人)                     570                     588                      564


     (二)员工构成情况

    截至报告期末,公司员工的岗位构成、教育结构及年龄构成情况如下:
                          岗位                员工人数(人)        占员工总数的比例
                    管理、行政人员                             30                 5.26%
                    研发及技术人员                             89                15.61%
    岗位构成
                    销售、采购人员                             18                 3.16%
                        生产人员                           433                   75.96%
                          合计                             570                 100.00%


                                         72
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                          受教育程度           员工人数(人)          占员工总数的比例
                          研究生及以上                           12                  2.11%
                              本科                               47                  8.25%
    教育结构
                              大专                             103                  18.07%
                            大专以下                           408                  71.58%
                             合计                              570                 100.00%
                           年龄区间            员工人数(人)          占员工总数的比例
                          30 岁及以下                          235                  41.23%
                            31-40 岁                           225                  39.47%
    年龄构成
                            41-50 岁                             91                 15.96%
                           50 岁以上                             19                  3.33%
                             合计                              570                 100.00%


     (三)员工社会保障及福利制度情况

    公司实行劳动合同制,员工按照与公司签订的劳动合同承担义务和享受权利,
员工的聘用、解聘均按照《中华人民共和国劳动法》和《中华人民共和国劳动合
同法》办理。公司及所属子公司已根据国家及地方相关规定建立了社会保险及住
房公积金制度,具体情况如下:

    1、社会保险缴费情况

    发行人及子公司已在相关社会保险管理部门办理了登记手续,按照国家及地
方法律、行政法规及主管部门的要求为符合条件的在职员工办理了养老、医疗、
失业、工伤、生育等社会保险,缴纳社会保险费。报告期内,具体缴纳情况如下:
               2019 年 12 月 31 日       2018 年 12 月 31 日          2017 年 12 月 31 日
  项目
               员工数        实缴数      员工数       实缴数          员工数       实缴数
养老保险            570          548           588         570             564          540
医疗保险            570          548           588         570             564          540
工伤保险            570          548           588         570             564          540
失业保险            570          548           588         570             564          540
生育保险            570          548           588         570             564          540

    截至报告期末,公司及所属子公司未缴纳社保人数及原因如下:



                                          73
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                未缴纳情况                                      人数
                 退休返聘                                        16
          当月入职,次月缴纳                                         4
           其他工作单位缴纳                                          2

    2、住房公积金缴纳情况

    报告期各期末,公司及所属子公司为员工缴纳住房公积金具体情况如下:
       项目             2019 年 12 月 31 日    2018 年 12 月 31 日       2017 年 12 月 31 日
     员工总数                           570                    588                       564
住房公积金缴纳人数                      526                    524                       438


    截至报告期末,公司及所属子公司未缴纳住房公积金的原因及人数情况如下:
                未缴纳情况                                      人数
                 退休返聘                                        16
               自愿放弃缴纳                                      24
              其他作单位缴纳                                         2
          当月离职公积金未交                                         2

    3、主管机关证明

    根据苏州市吴中区人力资源和社会保障局、苏州市住房公积金管理中心吴中
分中心出具的相关证明,公司及子公司报告期内不存在因违反劳动用工、社会保
险或住房公积金管理相关的法律、法规而受到行政处罚的情形。

    4、控股股东及实际控制人承诺

    就报告期内公司未为部分员工缴纳社保和住房公积金事宜,公司控股股东、
实际控制人左昱昱及左晶出具承诺:

    “如果根据有权部门的要求或决定,公司需要为员工补缴本承诺函签署之日
前应缴未缴的社会保险金或住房公积金,或因未足额缴纳需承担任何罚款或损失,
承诺人将足额补偿公司因此发生的所有支出及所受任何损失。”


     (四)员工薪酬情况

    1、员工平均薪酬情况

                                          74
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    报告期内,公司各类别员工的职工薪酬、数量及平均薪酬情况如下:
               项目                    2019 年           2018 年           2017 年
                                管理、行政、财务人员
管理费用中的薪酬(万元)                      565.92          588.51            466.57
平均人数(人)                                    27                 26               25
平均薪酬(万元)                               20.96           22.63             18.66
                                      销售人员
销售费用中的薪酬(万元)                      254.56          200.93            136.77
平均人数(人)                                    19                 16               14
平均薪酬(万元)                               13.40           12.56                 9.77
                                      研发人员
研发费用中的薪酬(万元)                  1,310.26          1,346.59            940.37
平均人数(人)                                   106                129               97
平均薪酬(万元)                               12.36           10.44                 9.69
                                      生产人员
生产人员工资(万元)                      4,392.81          4,231.62          3,215.10
平均人数(人)                                   461                495              368
平均薪酬(万元)                                 9.53              8.55              8.74

    注:平均人数=当期各月薪酬发放人次总和÷12,所列人数为前述公式计算结果经四舍

五入后取得。


    2、与当地薪酬水平比较情况

    报告期内,公司各类员工平均薪酬与当地平均薪酬水平比较情况如下:
                                                                     单位:万元/人年
               项目                  2019 年度          2018 年度         2017 年度
 苏州城镇单位在岗职工平均工资            尚未公布               9.52                 8.74
       管理人员平均薪酬                       20.96            22.63             18.66
       销售人员平均薪酬                       13.40            12.56                 9.77
       研发人员平均薪酬                       12.36            10.44                 9.69
       生产人员平均薪酬                        9.53             8.55                 8.74

    数据来源:苏州市统计局。


    报告期内,公司管理人员、销售人员、研发人员平均薪酬水平均高于所在


                                         75
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                         招股说明书


地企业平均薪酬,生产人员平均薪酬低于当地企业平均水平,主要是因为公司
生产人员主要为各个车间操作工,部分岗位技术含量相对不高,薪酬水平略低
具备合理性,总体而言,公司薪酬水平与当地薪酬水平相匹配。

    3、与同行业可比公司比较情况
    报告期内,公司与同行业可比公司各类员工平均薪酬比较情况如下表所示:
                                                                       单位:万元
          项目               可比公司        2019 年度    2018 年度      2017 年度
                             中技克美             19.19        16.14          13.17
                             中大力德              9.16        12.22          11.99
    管理人员平均薪酬
                             行业平均             14.18        14.18          12.58
                             绿的谐波             20.96        22.63          18.66
                             中技克美             10.44         9.39           8.09
                             中大力德             14.30        12.92           9.83
    销售人员平均薪酬
                             行业平均             12.37        11.16           8.96
                             绿的谐波             13.40        12.56           9.77
                             中技克美             19.19        16.14          13.17
                             中大力德             11.77        11.32          12.03
    研发人员平均薪酬
                             行业平均             15.48        13.73          12.60
                             绿的谐波             12.36        10.44           9.69
                             中技克美              8.61         9.86          13.34
                             中大力德              7.88         7.72           6.98
    生产人员平均薪酬
                             行业平均              8.25         8.79          10.16
                             绿的谐波              9.53         8.55           8.74

    数据来源:同行业可比公司年度报告、招股说明书、公开转让说明书。

    注:1、同行业可比公司管理、销售、研发人员平均薪酬=销售、研发、管理费用中的

工资金额÷该年度管理、销售、研发平均人数。同行业可比公司生产人员平均薪酬=(应付

职工薪酬中短期薪酬增加额-销售、研发、管理费用中的工资金额)÷生产人员人数;

    2、中技克美部分研发人员薪酬计入管理费用,难以区分,因此将管理费用与研发费用

中的薪酬与人员合并计算。


    公司报告期内的管理人员薪酬高于行业水平,主要原因是近年来公司发展
较快,业绩较好,使得公司管理人员平均薪酬较高;公司报告期内的研发人员

                                        76
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                             招股说明书


薪酬低于行业平均水平,主要原因是中技克美部分研发人员薪酬计入管理费用,
难以区分,因此将管理费用与研发费用中的薪酬与人员合并计算,使得中技克
美研发人员薪酬较高;公司生产人员、销售人员平均薪酬与行业水平相近。整
体而言,公司平均薪酬水平与行业水平不存在重大差异。




                                   77
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                        第六节 业务与技术

一、发行人主营业务、主要产品情况

     (一)公司主营业务情况

    公司是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业,
产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件。公司产品广泛应用于工
业机器人、服务机器人、数控机床、航空航天、医疗器械、半导体生产设备、新
能源装备等高端制造领域。

    精密谐波减速器是机器人三大核心零部件之一,公司经过多年持续研发投入,
实现了精密谐波减速器的规模化生产及销售,打破了国际品牌在机器人用谐波减
速器领域的垄断,并实现批量出口。公司多年以来深耕精密传动领域,凭借先进
的技术研发能力、高水平的生产工艺、严格的质量管控以及完善的产品体系,在
行业内已建立较高的品牌知名度,成长为行业领军企业。

    公司已与国内外大型知名客户形成了稳定的合作关系。公司谐波减速器或机
电一体化执行器的主要终端客户包括新松机器人(300024.SZ)、华数机器人
(300161.SZ)、新时达(002527.SZ)、埃夫特、广州数控、遨博智能、亿嘉和
(603666.SH)、埃斯顿(002747.SZ)、优必选、配天技术、Universal Robots、
Kollmorgen、Varian Medical System 等国内外知名品牌及制造商,公司也是 ABB
(ABB.N)、通用电气(GE.N)、那智不二越(6474.T)、阿法拉伐(ALFA.ST)
等诸多国际高端装备制造企业的精密零配件供应商。

    公司建立起了科学全面的质量管理体系,在谐波减速器领域具有领先的技术
研发水平,已通过 ISO 9001 及 ISO 14001 国际质量体系认证,是 GB/T30819-2014
《机器人用谐波齿轮减速器》、GB/T34884-2017《滚动轴承工业机器人谐波齿轮
减速器用柔性轴承》、GB/T35089-2018《机器人用精密齿轮传动装置试验方法》
等多项精密减速器领域国家标准主要起草单位。截至本招股说明书签署日,公司
及子公司共拥有 81 项专利权,其中发明专利 9 项,实用新型专利 72 项。公司是
国家专精特新小巨人企业、国家高新技术企业、江苏省民营科技企业,设有江苏


                                    78
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                招股说明书


省谐波减速器工程研究中心、江苏省工业企业技术中心,并先后与浙江大学苏州
工业技术研究院、东南大学合作设立了浙大绿的谐波传动实验室、机器人驱动技
术联合工程研发中心,还设有江苏省博士后创新实践基地等研发机构,研发实力
与技术创新水平突出。

    报告期内,公司主营业务及主要产品未发生重大变化。

     (二)公司主要产品

    公司产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件。其中,减速器
产品按其结构和技术特点可分为以下系列:
     产品系列              图例                技术特点及用途

                                   柔轮为杯形标准筒结构,输入轴直接与波发生
    LCS(G)-I                     器内孔配合,通过平键连接。一般采用刚轮端
                                   固定,柔轮端输出的连接方式使用。


                                   柔轮为杯形标准筒结构,输入轴通过十字滑块
    LCS(G)-II                    联轴器与波发生器内孔连接。一般采用刚轮端
                                   固定,柔轮端输出的连接方式使用。


                                   柔轮为超薄中空翻边结构,设计扁平,非常适
       LHD-I
                                   合于对减速器有苛刻厚度要求的场合使用。


                                   柔轮为中空翻边形标准筒结构,整机结构紧
                                   凑,输入轴直接与波发生器内孔配合,通过平
    LHS(G)-I
                                   键连接。可采用刚轮端固定、柔轮端输出或柔
                                   轮端固定、刚轮端输出的连接方式使用。
                                   柔轮为中空翻边形标准筒结构,整机结构紧
                                   凑,输入轴通过十字滑块联轴器与波发生器内
    LHS(G)-II
                                   孔连接。可采用刚轮端固定、柔轮端输出或柔
                                   轮端固定、刚轮端输出的连接方式使用。
                                   柔轮为中空翻边形标准筒结构,波发生器凸轮
                                   中部有大口径中空轴孔,减速器内部设计有支
LHS(G)-(CL)-III
                                   撑轴承,全密封结构,安装简便,非常适合于
                                   需从减速器中心穿线的场合使用。
                                   柔轮为中空翻边形标准筒结构,波发生器凸轮
                                   自带输入轴,减速器内部设计有支撑轴承,全
    LHS(G)-IV
                                   密封结构,安装简便,非常适合于需要在输入
                                   端安装伞齿轮或同步带传动的场合使用。


                                   79
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                     招股说明书


                                       柔轮为超薄杯状结构,整机设计采用超扁平结
        LCD                            构,体积小、重量轻,非常适合于作为机器人
                                       末端关节及客户端减速器使用。

                                       采用特殊的柔轮和轴承工艺,进行了齿形的优
                                       化设计,提高了产品的扭转刚度、单向传动精
       N 系列                          度和使用寿命,特别适用于工作节拍快、可靠
                                       性要求高、维护保养困难、要求长寿命周期的
                                       工作场景使用。
                                       采用全新的结构和齿形设计,采用三次谐波技
                                       术取代了二次谐波技术,Y 系列谐波减速器非
       Y 系列
                                       常适合用于对传动精度要求极高、承载能力
                                       强、系统刚性好、输出振动小的应用场景使用。

    注:含“G”型号为高扭矩型,产品结构设计无重大变化的前提下,扭矩承载能力有所

提升;含“CL”型号通过结构和材料的优化,在保持原系列主要性能参数不变的前提下,

大幅降低了产品自重。


    公司机电一体化执行器产品是将伺服系统、谐波减速器、传感器集成模块,
为客户提供更为标准化的解决方案。机电一体化执行器主要包括以下系列:
      产品系列             图例                     技术特点及用途
                                       集成高精度谐波减速器、无框力矩电机、高精
                                       度绝对值编码器及智能传感器等;提供内部贯
                                       通孔,可方便穿过线缆、气管、激光束等;高
KAH 系列旋转执行器
                                       转矩/体积比,轻量小体积的旋转执行器输出转
                                       矩高达 800Nm;超低振动和低噪音,运行平
                                       稳。
                                       集成高精度谐波减速器、高功率密度伺服电
                                       机、高分辨率多圈绝对值编码器、制动器、智
KAS 系列旋转执行器
                                       能传感器等;高转矩输出及高转矩密度;实现
                                       超低振动控制及可靠平稳运行。
                                       集成高精度谐波减速器、无框力矩电机、电机
                                       轴编码器、减速器输出轴绝对值编码器等;提
 KGM 系列减速模组                      供内部贯通孔,可方便穿过线缆、气管、激光
                                       束等;结构紧凑、重量轻;能够实现高转矩输
                                       出。

    公司精密零部件产品按其结构和技术特点可分为以下系列:
  产品系列              图例                        技术特点及用途
                                       主要为各类不锈钢、铝、铁、铜制结构件,应
不锈钢机加工
                                       用于工业机器人、航空航天、电气、能源等下
    零部件
                                       游领域,根据客户的具体需求而定制,受下游

                                      80
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                                 招股说明书


                                            客户间产品功能的差异化、外观的个性化影
铝制机加工零
                                            响,精密零部件产品具有较强的定制化及专用
    部件
                                            性,呈现出非标准化特征。

铁制机加工零
    部件


铜制机加工零
    部件


       (三)主营业务收入构成

       报告期内,公司主营业务产品的销售收入及其占主营业务收入的比例情况如
下:

                                                                             单位:万元
                        2019年度                  2018年度                2017年度
       项目
                     金额      占比         金额         占比         金额          占比
 谐波减速器      14,452.52      78.56%     17,354.17      79.69%     12,839.22      73.81%
一体化执行器          271.32       1.47%        101.99       0.47%           -             -
 精密零部件       3,672.89      19.96%      4,322.21      19.85%      4,555.43      26.19%
       合计      18,396.74     100.00%     21,778.37     100.00%     17,394.65     100.00%

       报告期内,公司主营业务收入分别为 17,394.65 万元、21,778.37 万元及
18,396.74 万元。其中,谐波减速器及精密零部件为主营业务收入的主要来源,
公司主营业务及主要产品构成未发生重大变化。

       (四)公司的主要业务模式

       1、采购模式

       公司主要采购的原材料包括钢材、刀具、检具、铝材、电子元器件及轴承等。
公司谐波减速器用轴承以自产为主,报告期内对外采购的轴承主要为特定型号减
速器所用的深沟球轴承。公司设有采购部,专门负责相关原材料的采购,通过综
合考虑订单情况、生产计划、安全库存等制定采购计划,同时参考市场交易价格、
询价结果、原材料质量、交货期限等因素,确定原材料供应商及签订采购订单。

       公司对原材料供应商的选择和确定实行评审小组制,按照《供方管理办法》

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对供应商进行评价,符合公司标准的纳入《合格供方名录》。对于有特殊要求的
重要原材料,公司在选择供应商时,对供应商的技术能力、生产设备、质检能力、
过程管理能力等情况进行现场评价,并对相关原材料进行小批量试用,综合考量
合格后才可进行采购。此外,采购部每年会组织品质部和技术部门人员共同对供
应商进行定期考评,结合原材料质量、价格、交期、服务、配合度等因素,对优
质供应商提高采购份额,不合格的供应商进行淘汰。

    2、生产模式

    公司的生产模式为“以销定产加安全库存”,以自主生产模式为主,部分零部
件及配件的常规加工工序采用外协加工模式。

    (1)自主生产模式

    公司各类产品的核心工序均由公司自主完成。谐波减速器生产中,公司根据
产品不同的性能指标、设计要求、规格型号等,按照产品设计和生产工艺流程要
求,采购原辅材料。公司计划部门根据销售部的客户订单组织排产,制造部门根
据计划部的排产计划进行生产,具体流程包括:订单需求→生产指令→物资需求
计划→采购计划→生产计划→生产制造→产品入库→成品出货。公司主要通过
MES(制造执行系统)对生产环节信息流进行控制,实现生产指令、工序安排、
生产进度等实时数据的传递和共享。

    精密零部件产品存在非标准化、多品种、高精度要求的特点,具有明显的定
制化特征,其生产以客户订单需求为导向,通常由客户提供具体技术标准及设计
方案,根据客户需求组织生产。

    (2)外协加工模式

    公司部分零部件及配件的常规加工工序采用外协加工模式,主要外协加工
工序包括粗加工、材料处理等环节。通过外协加工的方式组织生产,公司可以
更加及时地响应客户需求、减少成本投入、提高供货速度,将有限的资源与精
力集中在谐波减速器等产品的核心工序。公司外协采购模式为包工不包料模式,
由公司提供原材料并说明加工需要,由外协供应商负责进行加工后,公司将加
工后的半成品取回并支付加工费。报告期内,发行人向外协厂商采购所支付的


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加工费总金额情况如下:
                                                                                   单位:万元
         项目                 2019 年                    2018 年                   2017 年
   外协采购总额                         964.05                3,207.93                  3,434.32

    报告期各期前五大外协供应商明细如下:
                                                                                   单位:万元
 年度                供应商                              加工费            占外协采购总额比例
          苏州弘谷精密机械有限公司                                110.35                 11.45%
          吴中区横泾金科金属制品厂                                107.84                 11.19%

 2019     安徽繁昌昌盛轴承有限公司                                101.61                 10.54%
 年度     无锡市博瑞轴承有限公司                                   93.86                     9.74%
          苏州富帅精密机械有限公司                                 91.24                     9.46%
                      合计                                        504.91                 52.37%
          苏州普拉米精密机械有限公司                          1,142.24                   35.61%
          无锡市博瑞轴承有限公司                                  412.51                 12.86%

 2018     安徽繁昌昌盛轴承有限公司                                255.40                     7.96%
 年度     苏州优熠精密机械有限公司                                166.91                     5.20%
          昆山佛斯特机械有限公司                                  155.64                     4.85%
                      合计                                    2,132.70                   66.48%
          苏州普拉米精密机械有限公司                          1,158.89                   33.74%
          苏州市吴中区横泾迅达腾机械厂                            345.42                 10.06%

 2017     无锡市博瑞轴承有限公司                                  303.18                     8.83%
 年度     安徽繁昌昌盛轴承有限公司                                277.48                     8.08%
          苏州富帅精密机械有限公司                                252.52                     7.35%
                      合计                                    2,337.49                   68.06%

    3、销售模式

    报告期内,公司产品销售分为境内销售与境外销售,具体销售模式包括直销
模式与经销模式。公司主营业务产品境内销售与境外销售情况如下:

                                                                                    单位:万元
                        2019 年度                   2018 年度                  2017 年度
        项目
                     金额          占比           金额        占比          金额         占比


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   境内销售          12,648.72    68.76%   17,946.04     82.40%   13,817.42      79.43%
   境外销售           5,748.02    31.24%    3,832.33     17.60%    3,577.23      20.57%
       合计          18,396.74   100.00%   21,778.37    100.00%   17,394.65     100.00%

    上述销售中的具体销售模式情况如下:

    (1)境内销售

    公司境内销售产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件,其中,
谐波减速器、机电一体化执行器采用直销与经销相结合的销售模式,精密零部件
采用直销模式。

    一般而言,公司对长期合作、有直销需求客户及部分公司所在地周边区域客
户采取直销模式,直接向客户销售产品,并由销售部负责客户的订单跟踪以及售
后服务,以更好地满足客户的需求,提升客户满意度。对于部分客户,公司采取
经销模式进行销售,由经公司考核认证的经销商进行销售并提供服务,该模式能
够有效利用经销商的渠道资源,降低公司运营成本,扩大产品销售及市场覆盖范
围。

    报告期内,公司主营产品境内销售具体情况如下:

                                                                           单位:万元
                          2019 年度               2018 年度            2017 年度
       项目
                       金额       占比          金额      占比      金额         占比
       直销           9,317.93    73.67%   11,324.26     63.10%    7,993.62      57.85%
       经销           3,330.80    26.33%    6,621.78     36.90%    5,823.80      42.15%
       合计          12,648.72   100.00%   17,946.04    100.00%   13,817.42     100.00%

    ① 直销模式

    报告期内,公司境内直销收入分别为 7,993.62 万元、11,324.26 万元和 9,317.93
万元,占境内销售总额的比重分别为 57.85%、63.10%和 73.67%,占比逐步提升。

       ② 经销模式

    报告期内,公司境内经销收入分别为 5,823.80 万元、6,621.78 万元和 3,330.80
万元,占境内销售比重分别为 42.15%、36.90%和 26.33%。公司境内经销商为苏


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州工业园区东茂工业设备有限公司、厦门品行机电有限公司及深圳品行机电设备
有限公司。

    在经销模式下,公司与经销客户签订销售合同,经销客户向公司买断产品后
进行销售。公司制定了严格的经销商选择标准,主要考虑经销客户的资金实力、
渠道控制力、人力资源配置、仓储和物流配送能力、产品了解及推广能力、资源
整合能力及市场拓展能力等。公司按照《经销商管理制度》对经销商进行管理,
包括销售流程对接、产品配送、日常管理等。

    A.经销商向主要终端客户销售实现情况,主要终端客户的名称、金额、销
售占比

    报告期内,苏州东茂及品行机电向终端客户销售实现情况如下:
                                                                       单位:台
  经销商名称           项目            2019 年         2018 年         2017 年
                     采购数量                 15,569       20,562          31,597
                     销售数量                 15,814       20,728          30,861
苏州东茂         销售数量/采购数量         101.57%       100.81%          97.67%
                     期末库存                    751             996        1,162
                   库存/采购数量              4.82%        4.84%           3.68%
                     采购数量                  5,053        8,575           5,151
                     销售数量                  5,975        7,817           3,651
品行机电         销售数量/采购数量           118.25%      91.16%          70.88%
                     期末库存                  1,349        2,271           1,513
                   库存/采购数量             26.70%       26.48%          29.37%

    注:根据经销商提供的进销存明细表计算。


    经销商主要根据终端客户需求向发行人采购谐波减速器产品,也会根据部
分长期合作终端客户的要求保持特定型号的谐波减速器库存。苏州东茂和品行
机电从采购公司产品到实现销售平均用时分别为 3 周和 4 周。根据上表,经销
商向发行人采购的谐波减速器可以实现最终销售,经销商不存在囤货情形。报
告期各期末谐波减速器库存占当期采购数量比例较低,库存规模具备合理性。

    发行人主要终端客户情况如下:


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                                                                     单位:万元
序                                                  主要产品销售     占主营业务
                         终端客户名称
号                                                    收入[注 1]       收入比例
                                        2019 年
 1    南京埃斯顿机器人工程有限公司                         648.05         3.52%
 2    华数机器人[注 2]                                     418.07         2.27%
 3    深圳鑫三力自动化设备有限公司                         287.63         1.56%
 4    广州数控设备有限公司                                 246.62         1.34%
 5    广东科杰机械自动化有限公司                           245.57         1.33%
                          合计                            1,845.94      10.03%
                                        2018 年
 1    华数机器人                                           745.12         3.42%
 2    东莞市大研自动化设备有限公司                         579.73         2.66%
 3    南京埃斯顿机器人工程有限公司                         559.63         2.57%
 4    广州数控设备有限公司                                 438.80         2.01%
 5    东莞市李群自动化技术有限公司                         412.86         1.90%
                          合计                            2,736.14      12.56%
                                        2017 年
 1    广东科杰机械自动化有限公司                           989.79         5.69%
 2    埃夫特智能装备股份有限公司                           669.96         3.85%
 3    华数机器人                                           431.07         2.48%
 4    广州数控设备有限公司                                 401.10         2.31%
 5    浙江钱江机器人有限公司                               252.34         1.45%
                          合计                            2,744.27      15.78%

     注 1:各终端客户的产品销售金额为发行人销售给经销商的销售额,营业收入为发行

人报告期各期营业收入;

     注 2:报告期内,发行人通过经销商向同一控制下的重庆华数机器人有限公司、佛山

华数机器人有限公司、泉州华数机器人有限公司、苏州华数机器人有限公司销售产品,此

处按照华数机器人合并计算产品销售金额。

     B.发行人销售给经销商到经销商实现终端销售平均所用时间,经销商是否
根据终端需求向发行人下订单,经销商是否存在囤货情形,期末经销商的库存
情况及其合理性


                                           86
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    经销商主要根据终端客户需求向发行人采购谐波减速器产品,也会根据部
分长期合作终端客户的要求保持特定型号的谐波减速器库存。苏州东茂和品行
机电从采购公司产品到实现销售平均用时分别为 3 周和 4 周。根据上表,经销
商向发行人采购的谐波减速器可以实现最终销售,经销商不存在囤货情形。报
告期各期末谐波减速器库存占当期采购数量比例较低,库存规模具备合理性。

    C.与经销商的合作模式,发行人产品定制化程度,与经销商是否有长期框
架协议,是否有长期稳定合作关系

    公司与上述经销商均签署了长期经销协议,采用买断式的销售方式。公司
开发了一系列谐波减速器产品,其规格、性能可以满足多数客户多样化的需求,
客户可以根据自身需要在发行人产品名录中选择相应的型号。同时,公司会根
据客户实际使用需要对产品部分非关键部件、安装孔位等进行调整。苏州东茂、
品行机电分别于 2012 年、2014 年开始与发行人合作,并逐渐成为发行人主要
客户,与发行人形成了长期稳定的合作关系。

    D.2019 年经销收入、占比降幅较大的原因

    报告期各期,发行人主营业务收入中经销收入金额分别为 6,216.59 万元、
7,232.48 万元及 4,207.89 万元,占比分别为 35.74%、33.21%及 22.87%。2019
年经销收入金额及占比都出现了明显下降。

    公司与苏州东茂、品行机电等经销商进行合作,主要是希望能够借助经销
商多年的精密减速器销售经验以及广泛的行业销售渠道,协助公司开拓市场。
但是随着发行人品牌知名度的提升以及售前售后服务队伍的壮大,下游部分规
模较大的客户更加倾向于与发行人直接开展合作,因此发行人直销客户的比例
在逐步提升。

    此外,随着下游机器人行业的发展,行业集中度不断提升,部分技术实力
较弱、规模较小的生产商逐步退出,行业资源逐步向规模较大的厂商集中。考
虑到投入产出效益,此类规模较小的客户原先大多为经销客户,这类客户的减
少也导致了发行人经销收入的降低。

    最后,2019 年发行人境外销售收入由上年的 17.60%大幅提升至 31.24%,


                                   87
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由于发行人经销收入主要通过境内客户实现,也导致当年经销收入占比出现了
明显下降。

    (2)境外销售

    公司境外销售产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件,其
中,谐波减速器和机电一体化执行器采用直销与经销相结合的模式,精密零部
件采用直销模式。公司境外销售主要采取 FOB 国际贸易方式结算。公司境外销
售具体情况如下:

                                                                        单位:万元
                       2019 年度               2018 年度            2017 年度
     项目
                    金额       占比      金额          占比      金额        占比
     直销          4,870.92    84.74%   3,221.63       84.06%   3,184.44     89.02%
     经销           877.09     15.26%        610.70    15.94%    392.79      10.98%
     合计          5,748.02   100.00%   3,832.33      100.00%   3,577.23    100.00%

    ① 直销模式

    报告期内,公司境外直销收入分别为 3,184.44 万元、3,221.63 万元和 4,870.92
万元,占境外销售收入的比重分别为 89.02%、84.06%和 84.74%,是公司境外销
售的主要销售模式。

    ② 经销模式

    报告期内,公司境外经销收入分别为 392.79 万元、610.70 万元和 877.09 万
元,占公司境外销售收入的比重分别为 10.98%、15.94%和 15.26%。公司境外经
销产品均为谐波减速器产品,主要通过进口国当地的经销商进行销售。

    报告期内,发行人有 3 名境外经销商,分别在欧洲、韩国和中国台湾地区经
销发行人谐波减速器产品,采用买断式的销售方式。其中,发行人与 ASSAG、
Baum Newtec C.,Ltd.自 2015 年签署经销协议以来形成了稳定的合作,经销商持
续向发行人采购谐波减速器产品;台湾能麒企业股份有限公司是发行人 2019 年
9 月初步达成经销协议的经销商,目前双方正紧密合作开拓台湾地区的客户。上
述境外经销商基本情况及终端客户如下:



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       境外经销商            经销区域   初始合作时间             主要终端客户
                                                        Varian Medical Systems(瓦里安
ASSAG                          欧洲     2015 年 12 月   医疗系统)、Monnier+Zahner(瑞
                                                        士莫尼埃查纳)
Baum Newtec.Co.,Ltd.                                    Doosan Robotics(斗山机器人)、
(原名为 WP&L                  韩国     2015 年 12 月   KIRO(韩国机器人技术研究院)、
Korea.Co.,Ltd.)                                        Rainbow Robotics
能麒企业股份有限公司         中国台湾   2019 年 9 月    尚未拓展终端客户

       ③ 境外销售模式及流程,主要国家和地区,以及主要客户情况,主要境外
客户的开发历史、交易背景

       根据直接客户是否为公司产品的最终用户,公司境外销售分为经销和直销
两种模式,两种模式均为买断式销售。直销模式下,公司与客户签订框架协议
或销售订单,在收到订货邮件(针对框架协议客户)或销售订单后,按照客户
所需产品型号、性能、数量发货;经销模式下,公司根据经销商订单将产品发
至经销商,由经销商销售给终端客户。谐波减速器及机电一体化执行器采用直
销和经销模式,主要销售给机器人及精密设备制造企业;精密零部件产品采用
直销方式,主要销售给 ABB、通用电气等客户在世界各地的下属公司。

       报告期内,公司境外销售的主要国家是丹麦、瑞士、日本、美国等,主要
境外客户情况如下:
                                                                            单位:万元
                                                    占境外主营
序号              客户名称              销售金额    业务销售收   产品类型       客户性质
                                                      入比例
                                         2019 年
 1      Universal Robots                 2,890.71       50.29%   谐波减速器     工业客户
 2      ASSAG                             737.43        12.83%   谐波减速器      经销商
        General Electric Company(境
 3                                        673.61        11.72%   精密零部件     工业客户
        外)[注 1]
 4      阿法拉伐(境外)[注 2]            262.39         4.56%   精密零部件     工业客户
 5      Edwards[注 3]                     231.62         4.03%   精密零部件     工业客户
                合计                     4,795.76       83.43%       -             -
                                         2018 年
 1      Universal Robots                 1,054.65       27.52%   谐波减速器     工业客户


                                            89
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                                  招股说明书


       General Electric Company(境
 2                                         676.05        17.64%    精密零部件    工业客户
       外)
 3     ASSAG                               490.37        12.80%    谐波减速器      经销商
 4     阿法拉伐(境外)                    359.62         9.38%    精密零部件    工业客户
 5     Edwards                             297.62         7.77%    精密零部件    工业客户
                 合计                     2,878.30       75.11%          -            -
                                         2017 年
       General Electric Company(境
 1                                         951.97        26.61%    谐波减速器    工业客户
       外)
 2     Universal Robots                    767.78        21.46%    精密零部件    工业客户
 3     Edwards                             451.15        12.61%    精密零部件    工业客户
 4     阿法拉伐(境外)                    361.12        10.09%    精密零部件    工业客户
 5     ASSAG                               280.10         7.83%    谐波减速器      经销商
                 合计                     2,812.11       78.61%          -            -

     注 1:报告期内,公司对通用电气同一控制下的境外下属公司 GE Grid (Switzerland)

GmbH、GE Sensing Druck Limited、GE Grid GmbH、GE Grid Solutions Japan K.K.、GE

Infrastructure Sensing, LLC、GE Sensing EMEA Unlimited Company、GE T&D India Ltd、

GRID SOLUTIONS (US) LLC、Grid Solutions Canada ULC、Grid Solutions SAS-3145 AHT、

Grid Solutions SAS-BHT 6048、Grid Solutions Transmisso De Energia Ltda 均有销售,以上

均合并计算对其境外公司的销售额;

     注 2:报告期内,公司对阿法拉伐同一控制下的境外下属公司 Alfa laval Copenhagen A/S、

Alfa laval Eastbourne Limited、ALFA laval Eastbourne Ltd.、Alfa Laval Kolding A/S、Alfa laval

Krakow Sp.z o.o.、Alfa laval Tumba AB 均有销售,以上均合并计算对其境外公司的销售额;

     注 3:报告期内,公司对 Edwards 同一控制下的 Edwards,JAPAN LIMITED、Edwards, s.r.o.

均有销售,以上均合并计算其销售额。


     上述主要境外客户开发历史及交易背景如下:

     Universal Robots 成立于 2005 年,总部位于丹麦,经过十几年的发展已经
成为全球领先的协作机器人生产商。2014 年 11 月,Universal Robots 从互联网
途径了解了公司谐波减速器产品并与公司联系购买谐波减速器样品进行测试;
2015 年 8 月,公司通过了多轮测试和实地考察后,Universal Robots 小规模下单;
2016 年 11 月,公司与 Universal Robots 签订了框架协议,开始批量供货。


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    ASSAG 于 1979 年成立于瑞士,主要为客户提供高精度齿轮领域的创新解
决方案,是发行人境外经销商。2015 年 8-10 月,ASSAG 联系发行人,取得样
品进行测试并安排技术人员参观访问发行人;2015 年 12 月,ASSAG 的 CEO
访问发行人并签署了代理协议,开始在欧洲地区销售发行人产品。

    General Electric Company(简称“通用电气”)是全球知名的跨国公司,总部
位于美国波士顿。2006 年,子公司恒加金属经行业内人士介绍与通用电气取得
联系;2007 年,恒加金属根据对方提供的图纸制作的精密零部件产品通过通用
电气的认证,开始进行批量生产;2010 年,恒加金属与通用电气签订框架协议,
并陆续为其供应上千种精密零部件产品。

    阿法拉伐(Alfa laval)成立于 1883 年,总部位于瑞典斯德哥尔摩,主要从
事热交换、分离、流体技术领域的设备研发、生产及销售。2006 年,阿法拉伐
中国区采购与恒加金属取得联系,经过访问考察、审核后决定展开合作;2007
年,恒加金属为阿法拉伐试制一系列样品后,开始进行批量生产;2008 年,恒
加金属与阿法拉伐签订了重点供应商采购协议,双方建立了稳定的合作关系。

    Edwards 成立于 1919 年,总部位于英国伦敦,是一家全球领先的真空设备
和尾气处理系统制造商。2008 年,Edwards 通过行业内人士与恒加金属取得联
系;2009 年,恒加金属为 Edwards 进行样品开发,经检测合格后开始批量生产;
2010 年,恒加金属陆续为 Edwards 捷克、日本工厂供货;2015 年,恒加金属与
Edwards 签署安全库存协议,双方建立了稳定的合作关系。

    ④ 境外销售产品种类,销售定价方式、销售均价与境内销售的差异
    公司境外销售产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件,具
体情况如下:
                                                                        单位:万元
                      2019 年                  2018 年                2017 年
    项目
                   金额         占比      金额       占比        金额        占比
 谐波减速器        3,838.33     66.78%    1,707.42   44.55%      1,256.80    35.13%
 精密零部件        1,889.61     32.87%    2,116.28   55.22%      2,320.43    64.87%
机电一体化执行
                     20.08      0.35%         8.64       0.23%          -           -
      器


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    总计           5,748.02   100.00%      3,832.33   100.00%        3,577.23   100.00%

    发行人对外销售的谐波减速器和机电一体化执行器根据产品型号、物流成
本与境外客户协商定价;精密零部件产品具有非标属性,发行人会根据客户所
定制产品的物料及加工成本向客户报价。

    报告期内,发行人向境内外销售客户的产品均价如下:
                                                                                单位:元
  产品类型        地域          2019 年               2018 年              2017 年
                  境外              1,476.79              1,696.73              1,655.87
 谐波减速器
                  境内              1,696.40              1,908.26              1,957.02
                  境外                  48.48               49.39                 47.55
 精密零部件
                  境内                  38.49               32.24                 28.45

机电一体化执行    境外              8,367.65              9,595.28                     -
      器          境内              3,262.88              4,836.93                     -

    发行人销售给境外的谐波减速器平均价格低于销售给境内的客户,主要原
因是销往境外的产品主要是 Universal Robots 购买的小型谐波减速器,其小型产
品的占比高于境内销售;销往境外的精密零部件产品均价高于境内,由于精密
零部件产品主要根据客户要求或图纸进行定制,具有非标属性,产品之间的单
价不具有可比性;2018 年和 2019 年,发行人销往境外的机电一体化执行器数
量单价较高,主要是境外客户所需的产品型号与境内客户存在差异。

    ⑤ 进口国同类产品的竞争格局,与主要竞争对手相比,发行人境外销售的
竞争优势

    目前,哈默纳科在全球范围内谐波减速器领域占主导地位,发行人谐波减
速器产品的境外竞争对手主要是哈默纳科。相较于哈默纳科,发行人产品的性
能、寿命已经基本达到的相同水平,并且发行人拥有更加完善的生产流程和更
低的产品成本,在市场竞争中具备一定的优势。

    ⑥ 采用 FOB 和其他国际贸易结算方式的比例

    根据查询报关单结合订单及实际交易模式,报告期内出口销售收入结算方
式的具体情况如下:

                                          92
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                                                                                     单位:万元
                  2019 年度                   2018 年度                         2017 年度
结算方式
             结算收入         占比     结算收入          占比            结算收入           占比
   FOB         5,727.99       99.65%     3,294.86        85.97%             3,219.26        89.99%
   CIF            12.7         0.22%      502.62         13.12%               357.37         9.99%
  EXW             5.84         0.10%          34.35       0.90%                      -              -
  C&F             1.15         0.02%              -               -                  -              -
  其他            0.34         0.01%           0.51       0.01%                  0.60        0.02%
  合计         5,748.02   100.00%        3,832.33     100.00%               3,577.23      100.00%

    报告期内,发行人外销主要采用 FOB 和 CIF 两种模式,根据《国际贸易术
语解释通则》,FOB、CIF 或 C&F 模式下货物风险于货物装船后风险转移给买
方,EXW 模式下卖方在其所在地或其他指定地点将货物交由买方处置时,即将
风险转移给买方,因此以报关单上的出口日期作为收入确认时点符合《企业会
计准则》的规定,与合同规定及业务实质一致。


     (五)公司自设立以来主要业务的演变情况

    公司自设立以来一直专业从事精密传动装置的研发、设计、生产和销售,产
品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件。公司主要产品、主营业务
及主要经营模式未发生过重大变化。

     (六)公司主要产品的工艺流程

    1、减速器生产流程

                                                                      委外收货检验

                                                本工序部分委外
                   锯床锯料/
   原材料                              粗加工                    热处理                  精密加工
                     锻造



    入库           成品检验             装配                 后道处理                    齿轮加工




    2、精密零部件生产流程



                                         93
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                                   本工序部分委外
                   锯床锯料/
   原材料                             粗加工        精密加工   后道处理
                     锻造



                                                    产品入库   成品检验



     (七)环境保护情况

    公司主要生产谐波减速器及精密零部件,不属于高危险、重污染行业。根据
环境保护部颁布的《环境保护综合名录》(2017 年版),公司未被列为高污染、
高环境风险产品名录。

    公司制定了环境保护体系文件,并已通过 ISO14001:2015 环境质量体系认
证。报告期内,公司主要污染物为废水、固体废弃物及噪声。针对生产经营过程
中产生少量污染物,公司采取了有效治理和预防措施,力求降低对环境的影响,
生产经营过程中产生的污染物得到了合理、有效的控制。其中,厂区生活污水经
污水管网通过木渎污水处理厂进行处理,职工生活垃圾由当地环保部门进行清运;
清洗废水以及固体废弃物中的废液等危险废弃物,委托具有危险废物处理资质的
第三方公司进行处理;生产设备产生的噪声采取各类隔声、减震措施进行处理。
报告期内,公司环保处理设施运行良好,处理能力满足排放量的要求。

    报告期内,公司未因违反环境保护法律法规而受到行政处罚。


二、发行人所处行业基本情况

     (一)所属行业及确定所属行业的依据

    公司主营业务为精密传动装置的研发、设计、生产和销售,产品为谐波减速
器、机电一体化执行器及精密零部件,根据中国证监会发布的《上市公司行业分
类指引》(2012 年修订),公司所处行业属于制造业门类下的通用设备制造业
(C34);根据《国民经济行业分类》(GB/T 4754-2017),公司所处行业为齿轮及
齿轮减、变速箱制造(C3453)。

     (二)行业主管部门、监管体制、主要法律法规政策及对经营发

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展的影响

       1、行业主管部门和监管体制

       减速器行业主管部门为国家发展改革委员会与工业和信息化部。国家发改委
主要负责研究和制定产业政策,推进可持续发展战略,推进经济体制改革等。工
信部主要负责拟订工业行业规划和产业政策并组织实施,指导工业行业技术法规
和行业标准的拟订,推进高技术产业中涉及高端制造等的运行和工业日常监测。

       行业内部自律性管理组织主要包括中国机械通用零部件工业协会及中国机
器人产业联盟(简称“CRIA”)。其中,中国机械通用零部件工业协会主要职责
包括对行业改革和发展情况进行调研,为政府制定政策提出建议;组织市场及技
术发展调研,为行业内企业开拓市场服务;组织修订、制定标准、组织质量监督
和推荐优秀新产品等。中国机器人产业联盟主要职能为贯彻国家的产业政策和要
求,促进成员在技术、市场、知识产权等领域的合作交流,推进产学研用合作,
开展行业自律,搭建机器人产业信息交流、应用推广等。

       2、主要法律法规及政策

       为支持减速器行业发展,国家发改委、工信部、科技部等部门颁布了一系列
法律法规和产业支持政策。相关的行业标准、法律法规及政策如下:

     (1)行业标准
序号                技术标准名称                    颁布单位           实施日期
        GB/T 35089-2018 机器人用精密齿轮传动     国家质检总局、
 1                                                                     2018 年
        装置试验方法                           国家标准化管理委员会
        GB/T 34884-2017 滚动轴承工业机器人谐     国家质检总局、
 2                                                                     2018 年
        波齿轮减速器用柔性轴承                 国家标准化管理委员会
        GB/T 30819-2014 机器人用谐波齿轮减速     国家质检总局、
 3                                                                     2014 年
        器                                     国家标准化管理委员会
 4      GB/T 14118-1993 谐波传动减速器           国家技术监督局        1993 年


     (2)行业法规
序号                法律法规名称                    颁布单位           生效日期
 1      《中华人民共和国安全生产法》             全国人大常委会        2000 年
 2      《中华人民共和国环境保护法》             全国人大常委会        2014 年


                                         95
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    3     《中华人民共和国产品质量法》                 全国人大常委会         1998 年


        (3)主要行业政策

            产业政策         颁布时间   颁布机构                主要内容

                                                   在鼓励类产业机械部分增加“机器人用
                                                   关键零部件:高精密减速器、高性能伺
        《产业结构调整
                                                   服电机和驱动器、全自主编程等高性能
1       指导目录(2019 年    2019 年     发改委
                                                   控制器、传感器、末端执行器等”“工业
        本)》
                                                   机器人 RV 减速机谐波减速机轴承”等内
                                                   容。
                                                   开展高性能机器人核心零部件(RV 减速
                                                   器、谐波减速器、伺服电机与驱动器、
                                                   机器人控制器)、专用传感器、软件体系
        《“十三五”先进制
                                                   及多任务操作系统等共性关键技术研
2       造技术领域科技       2017 年     科技部
                                                   究,建立机器人安全性与可靠性技术体
        创新专项规划》
                                                   系,机器人性能达到国际同类产品水平,
                                                   解决我国机器人产业空心化问题,提升
                                                   国产机器人的国际竞争力。
        《增强制造业核                             计划八大重点领域中包含智能机器人关
        心竞争力三年行                             键技术产业化,重点开发基础性、关联
3                            2017 年     发改委
        动计划(2018-2020                          性、开放性的机器人操作系统等关键共
        年)》                                     性技术。
                                                   构建工业机器人产业体系,全面突破高
        《“十三五”国家战
                                                   精度减速器、高性能控制器、精密测量
4       略性新兴产业发       2016 年     国务院
                                                   等关键技术与核心零部件,重点发展高
        展规划》
                                                   精度、高可靠性中高端工业机器人。
                                                   推动装备智能化和质量提升:突破高档
                                                   数控机床与工业机器人、增材制造装备、
        《装备制造业标
                                                   智能传感与控制装备、智能检测与装配
5       准化和质量提升       2016 年     国务院
                                                   装备、智能物流与仓储装备等关键技术
        规划》
                                                   装备,实现工程应用和产业化,提升装
                                                   备制造业智能化水平。
                                                   通过试点示范,进一步提升高档数控机
                                                   床与工业机器人、增材制造装备、智能
        《关于开展智能
                                                   传感与控制装备、智能检测与装配装备、
        制造试点示范
6                            2016 年     工信部    智能物流与仓储装备五大关键技术装
        2016 专项行动的
                                                   备,以及工业互联网创新能力,形成关
        通知》
                                                   键领域一批智能制造标准,不断形成并
                                                   推广智能制造新模式。
        《机器人产业发                             全面提升高精密减速器、高性能机器人
                                        工信部、
7       展      规    划     2016 年               专用伺服电机和驱动器、高速高性能控
                                        发改委
        (2016-2020)》                              制器、传感器、末端执行器等五大关键


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                                               零部件的质量稳定性和批量生产能力,
                                               突破技术壁垒,打破长期依赖进口的局
                                               面。
                                               突破新型传感器、智能测量仪表、工业
8    《中国制造 2025》    2015 年   国务院     控制系统、伺服电机及驱动器和减速器
                                               等智能核心装置,推进工程化和产业化。
     《中国制造 2025                           突破机器人本体、减速器、伺服电机、
9    重点领域技术路       2015 年   国务院     控制器、传感器与驱动器等关键零部件
     线图(2015 版)》                         及系统集成设计制造等技术瓶颈
     《增强制造业核                            研制高精密减速器、高速高性能控制器、
     心竞争力三年行                            高性能伺服电机及驱动器等关键零部
10                        2015 年   发改委
     动计划(2015-2017                         件,推进自主品牌关键零部件示范应用,
     年)》                                    满足工业机器人配套需求。
                                               开展工业机器人系统集成、设计、制造、
     《关于推进机器
                                    工信部、   试验检测等核心技术研究,攻克伺服电
11   人产业发展的指       2013 年
                                    发改委     机、精密减速器、等关键零部件技术并
     导意见》
                                               形成生产力。
                                               重点开发新型传感器及系统、智能控制
                                               系统、智能仪表、精密仪器、工业机器
     《高端装备制造
                                               人与专用机器人、精密传动装置、伺服
12   业“十二五”发展规   2012 年   工信部
                                               控制机构和液气密元件及系统等八大类
     划》
                                               典型的智能测控装置和部件并实现产业
                                               化。
                                               该目录产品中包含工业机器人高精度高
                                    工信部、
     《重大技术装备                            效率减速器(17.5.8),并指出需要突破
                                    科技部、
13   自主创新指导目       2012 年              的技术:动态特性测试技术、模拟实际
                                    财政部、
     录(2012 版)》                           工况的减速器加载方式及工作可靠性与
                                    国资委
                                               使用寿命的测试方法。
                                               以促进企业技术创新为突破口,通过技
                                               术攻关,基本实现高档数控机床、工作
     《国家中长期科
                                               母机、重大成套技术装备、关键材料与
     学和技术发展规
14                        2006 年   科技部     关键零部件的自主设计制造。以服务机
     划纲要(2006-2020
                                               器人和危险作业机器人应用需求为重
     年)》
                                               点,研究设计方法、制造工艺、智能控
                                               制和应用系统集成等共性基础技术。

     国家一系列鼓励支持政策的出台,为本行业的发展奠定了良好的政策基础,
为公司持续快速发展提供了广阔的产业政策空间和市场机遇。


      (三)行业发展情况和未来发展趋势

     1、精密减速器行业在新技术、新产业方面的发展情况


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    (1)谐波传动技术的发展

    ① 谐波传动技术

    谐波传动是五十年代中期随着空间科学技术的发展在薄壳弹性变形理论基
础上发展起来的一种新型传动技术理论。谐波传动原理由前苏联工程师于 1947
年首次提出来;1953 年,美国的 C.W.Musser 教授针对空间应用的需求发明制造
了第一台谐波齿轮减速机。谐波传动有回差小、运动精度高、传动比大、体积小、
重量轻等优点,所以在过去几十年间各发达工业国家都集中了一批研究力量进行
这类新型传动装置的研制,谐波减速器产品的理论基础即建立在谐波传动技术之
上。根据 GB/T 30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》定义,谐波齿轮减速器
是一种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波,通过其与刚轮的相互作用,实
现运动和动力传递的传动装置,其构造主要由带有内齿圈的刚性齿轮(刚轮)、
带有外齿圈的柔性齿轮(柔轮)、波发生器三个基本构件组成。




                             谐波减速器结构示意图

    谐波传动技术突破了机械传动采用刚性构件的模式,使用了一个柔性构件来
实现机械传动,其工作原理通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式,
当波发生器装入柔轮内圆时,迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状,使其长轴处柔
轮齿轮插入刚轮的轮齿槽内,成为完全啮合状态;而其短轴处两轮轮齿完全不接
触,处于脱开状态,当波发生器连续转动时,迫使柔轮不断产生变形并产生了错
齿运动,从而实现波发生器与柔轮的运动传递。




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                             谐波减速器运行示意图

   注:谐波减速器中波发生器转动一周时,柔轮向相反方向转过两个齿的角度。

    公司通过多年技术创新和研发积累,在传统谐波传动的理论基础上提出了基
于曲面几何映射的非共轭谐波啮合齿形设计方法,发明了全新的“P 型齿”结构,
与国外主流齿形技术路线实现了差异化,并大幅提升了谐波减速器的输出效率和
承载扭矩。公司减速器齿廓修形工艺、轴承优化方法和等效寿命测试技术,构建
了精密谐波减速器设计、制造与性能测试的技术体系。

    ② 精密减速器概况

    减速器是连接动力源和执行机构的中间机构,具有匹配转速和传递转矩的作
用。按照控制精度划分,减速器可分为一般传动减速器和精密减速器。一般传动
减速器控制精度低,可满足机械设备基本的动力传动需求。精密减速器回程间隙
小、精度较高、使用寿命长,更加可靠稳定,应用于机器人、数控机床等高端领
域。精密减速器种类较多,包括谐波减速器、RV 减速器、摆线针轮行星减速器、
精密行星减速器等。

    近年来,随着工业机器人、高端数控机床等智能制造和高端装备领域的快速
发展,谐波减速器与 RV 减速器已成为高精密传动领域广泛使用的精密减速器。
由于传动原理和结构等技术特点差异,使二者在下游产品及应用领域方面各有所
侧重、相辅相成,应用于不同场景和终端行业。以在工业机器人领域使用情况为
例,二者具体对比如下:
  项目               RV 减速器                            谐波减速器
           通过多级减速实现传动,一般由行    通过柔轮的弹性变形传递运动,主要由柔
           星齿轮减速器的前级和摆线针轮      轮、刚轮、波发生器三个核心零部件组成。
技术特点
           减速器的后级组成,组成的零部件    与 RV 及其他精密减速器相比,谐波减速
           较多。                            器使用的材料、体积及重量大幅度下降。
产品性能   大体积、高负载能力和高刚度        体积小、传动比高、精密度高


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             一般应用于多关节机器人中机座、
应用场景                                    主要应用于机器人小臂、腕部或手部。
             大臂、肩部等重负载的位置。
             汽车、运输、港口码头等行业中通         3C、半导体、食品、注塑、模具、医疗等
终端领域     常使用配有 RV 减速器的重负载机         行业中通常使用由谐波减速器组成的
             器人。                                 30kg 负载以下的机器人。
价格区间     5,000-8,000 元/台                      1,000-5,000 元/台

    谐波减速器具有单级传动比大、体积小、质量小、运动精度高并能在密闭空
间和介质辐射的工况下正常工作的优点。且与一般减速器比较,在输出力矩相同
时,谐波减速器的体积可减少 2/3,重量可减轻 1/2,这使其在机器人小臂、腕部、
手部等部件具有较强优势。RV 减速器传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度
较高,并具有更高的刚性和扭矩承载能力,在机器人大臂、机座等重负载部位拥
有优势。不过,谐波减速器的负载轻,容许力矩负载在 1,500Nm 以内,因此限
制了其向重负载部位拓展的可能。而 RV 减速器容许力矩负载可达 8,000Nm,
其重量重、外形尺寸较大的特性,也使其无法向轻便、灵活的轻负载领域发展。
此外,RV 减速器零部件数量多、制造和装配难度大,不利于大规模生产。目前
两者适用领域不同,还不能互相取代。
    主流技术指标                     RV 减速器                          谐波减速器
      背向间隙                       ≤60 arc sec                       ≤20 arc sec
      传动效率                         >80%                               >75%
           温升                        ≤45℃                             ≤40℃
           噪声                        ≤70db                             ≤60db
       减速比                         30-192.4                            30-160
 额定转矩下使用寿命                   >6,000h                            >8,000h
    额定输出转矩                   101-6,135 Nm                         6.6-921 Nm
      扭转刚性                   20-1,176 Nm/arc min              1.34-54.09 Nm/arc min

    鉴于上述技术与应用特点,在轻负载精密减速器领域内,谐波减速器凭借其
体积小、传动比高、精密度高等优势,占据该领域的主导地位,同时,由于谐波
减速器在除机器人以外的精密传动领域亦可广泛适用,应用行业有不断拓宽的趋
势;RV 减速器的传动原理及结构特点,使其具有大体积、高负载能力和高刚度
特性的特点,其在重负载精密减速器领域内也具有一定主导地位。

    谐波减速器体积小、重量轻、传动比大的特点使其能够广泛应用于协作机器


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人、服务机器人等轻负载领域。协作机器人是设计和人类在共同工作空间中有近
距离互动的机器人,其能协助生产人员完成危险、繁重的工作,提升生产效率。
协作机器人得益于其较高的灵活性、安全性和易用性,近几年呈现快速发展的态
势。根据高工机器人研究所(GGII)发布的《2019 年协作机器人行业发展蓝皮
书》,2018 年全球协作机器人销量占工业机器人市场 5.6%,同比提升 1.3%。预
计 2019 年全球协作机器人销量占比有望达到 6.5%以上,2020 年有望达到 8%以
上。预计到 2021 年,全球协作机器人销量将达 6.0 万台。

    此外,在人工成本上升、“机器换人”的趋势下,服务机器人市场发展迅速。
服务机器人是除工业机器人以外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器
人的统称。根据应用场景的不同,服务机器人可分为家用服务机器人和专业服务
机器人两个领域。国家发改委、工信部和财政部 2016 年共同制定的《机器人产
业发展规划(2016-2020 年)》明确,到 2020 年我国将实现服务机器人年销售收入
超 300 亿元。在国家政策的引导下,我国服务机器人发展迅速,尤其是在疫情期
间,使用机器人替代人工的需求被激发,服务机器人在医疗、配送、巡检等领域
发挥了重要作用。

    协作机器人、服务机器人等下游轻负载机器人细分领域的发展,将会促进对
谐波减速器等关键零部件需求的提升,作为国内谐波传动领域的领军企业,公司
将会充分受益于下游行业的快速发展。

    (2)精密减速器产业的发展情况

    ① 全球精密减速器产业发展情况

    近年来,在劳动生产率提升、技术革新加快等因素影响下,全球制造业格局
正在改变。全球范围内劳动力成本的提高和制造业转型升级的加速,使得各国均
在加紧推进智能制造、自动化生产计划的实施。新一代信息技术与制造业深度融
合,正在引发影响深远的产业变革,形成新的生产方式、产业形态、商业模式和
经济增长点。在制造方式方面,基于信息物理系统的智能装备、智能工厂等智能
制造正在引领新的变革,工业机器人、高端数控机床等设备作为智能制造、数字
化工厂的载体,成为推动各国经济增长的重要动力。



                                    101
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       工业 4.0 的大背景下,以美国、日本、德国为代表的国家和地区重视推动机
器人产业的发展,凭借技术先发优势,取得了较高的行业集中度和市场份额。近
年来,全球工业机器人行业保持快速发展。根据 IFR 数据统计,2018 年全球工
业机器人销量达到 42.2 万台,同比增长 6%,销售额达到 165 亿美元,同比增长
7.14%。受此带动,作为工业机器人的核心零部件,精密减速器市场迎来高速发
展。

       全球范围内,哈默纳科(Harmonic Drive System)与纳博特斯克(Nabtesco)
分别在谐波减速器和 RV 减速器领域取得了市场主导地位,依靠长期的研发技术
积累、规模化的生产能力、稳定的产品质量和性能,二者与 ABB、发那科、库
卡、安川等国际工业机器人生产商合作历史悠久,在行业内的市场地位较为突出。

       ② 国内精密减速器产业发展情况

       我国精密减速器发展较晚,谐波传动技术于 20 世纪 60 年代初引入我国,最
初主要应用于军事和航天领域,后来逐渐广泛应用于工业机器人、服务机器人、
数控机床、医疗器械和核电等行业。GGII 数据显示,2018 年国产减速器出货量
市场份额不足 30%,剩余市场份额则由外资品牌占据,且产品售价较高、交货周
期较长,成为制约我国工业机器人产业发展的重要瓶颈之一,国产替代的需求也
日益强烈。

       目前我国正处在转型升级和新旧动能转换的关键阶段,新技术、新产业、新
业态、新模式、新产品、新动能加快孕育,智能制造、数字化生产成为近年来推
动经济结构优化、动力转换和质量提升的重要力量,对经济运行稳定性、协调性
和可持续性的支持作用不断增强。近年来,国内谐波减速器产业也在国家政策支
持下不断发展,在《中国制造 2025》规划中,机器人与高档数控机床被列为政
府需大力推动实现突破发展的十大重点领域,《机器人产业“十三五”发展规划》
也已制定完成。谐波减速器行业受益于政策和主要下游行业的驱动,迎来快速发
展时期,国内从事谐波减速器的研发和生产的厂商有所增加,技术水平有所提高,
产品系列逐渐丰富,并已成功突破了国际品牌在国内市场的垄断。国产自主品牌
通过与国内机器人生产商达成合作,其在国内市场已经占据了一定的市场份额。
目前国内已有发行人、中技克美等谐波减速器厂商实现量产。


                                       102
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    从市场规模来看,随着近年来国家产业政策的支持和下游市场不断高涨的需
求,谐波减速器市场规模在未来一段时间内将呈现持续增长态势。据 IFR 相关数
据预测,2020 年国内精密减速器市场需求量将达到 136.51 万台,呈现较好的发
展态势。

    综合来看,我国谐波减速器行业处于成长期阶段,市场成长迅速,虽然我国
已成为全球最大的工业机器人市场,但以精密谐波减速器产品为代表的核心零部
件总体供给量存在较大缺口,下游装备制造厂商需求尚未得到满足。随着行业内
企业规模化生产的实现与下游工业机器人等产业的快速发展,未来行业规模将持
续扩大。

    2、下游产业的发展具体情况

    (1)工业机器人行业

    ① 全球工业机器人行业

    近年来,全球范围内劳动力成本的不断提高,经济增长速度持续有所放缓,
全球制造业面临转型升级的共同挑战。美国、日本和欧洲等国家和地区重视推动
机器人产业的发展,借助具有国际竞争力的汽车、电子产业行业的领先经验,不
断促进创新和在专业技术上的积累,成为全球范围内该领域的领先者。中国、韩
国等国家亦在加紧布局机器人产业的发展。

    在各国产业政策的鼓励与支持下,全球工业机器人密度持续上升。根据
CRIA 数据统计,2018 年全球工业机器人平均保有量已达到 99 台/万人,其中
最高新加坡已达到 831 台/万人,韩国达到 774 台/万人,德国达到 338 台/万人,
中国达到 140 台/万人,相比 2017 年提高了 34.3%。工业机器人在各国汽车制造
业、3C 行业、化工、金属加工业、食品制造领域的需求不断增长,呈现出良好
的发展态势。

    随着在各领域应用的不断成熟,全球工业机器人需求旺盛,产量不断提高,
根据 IFR 数据统计,全球工业机器人产量 2010 年至 2018 年年均增长率为 16.90%,
但 2018 年四季度以来,工业机器人行业受下游汽车和 3C 行业不景气影响较大,
对 2019 年工业机器人出货量造成一定的影响,IFR 预计 2019 年工业机器人出


                                    103
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货量有所回落,同比下滑 0.24%,但随着持续的自动化趋势及技术改进,
2020-2022 年均增长率能够保持在 11.97%,2022 年全球工业机器人销量将达到
59.3 万台。

    2020 年上半年,受到新型冠状病毒肺炎疫情影响,机器人行业下游制造业
普遍出现经营业绩下滑、现金流减少的情形,虽然国内疫情已逐渐趋于缓和,
但全球疫情发展趋势仍存在较大的不确定性,可能对包括机器人行业在内的制
造业造成一定的不利影响。但是另一方面,本次疫情也加速了制造业企业自动
化水平提升的进程,以减少在突发事件下对于人工的依赖,整体而言机器人产
业长期向好的趋势不会改变。

              2010-2022 年全球机器人销量及预测(单位:万台)




   数据来源:IFR。


    根据 IFR 统计数据,亚太地区机器人销量占全球机器人销量比重达 50%以
上,已成为全球最大的工业机器人市场;2018 年销售共计 28.3 万台,连续第六
年达到新的峰值,全球市场占比约为 67%。2018 年,亚太地区中,中国、日本、
韩国、新加坡和泰国的工业机器人销量分别在全球排名第一、第二、第四、第十
二和第十四位,其中,中国已成为全球工业机器人最大市场,占总量约 36%,2018
年销量约为 15.6 万台,相比 2017 年减少 1.7%,但已超过欧洲和美洲产量总数。




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              2017-2022 年全球主要区域机器人产量及预测(单位:万台)

 45                                                                                                    42.0
 40                                                                                 36.8
 35                                                              32.0
 30    28.0               28.3               28.5

 25
 20
 15
                                 7.6                7.4                 7.9                8.3                8.7
 10           6.7                                                             5.9                6.4                6.8
                    4.6                5.5                5.4
  5
  0
          2017               2018               2019E               2020E              2021E              2022E
                                                亚洲        欧洲    美洲

      数据来源:IFR。


      ② 国内工业机器人行业

      二十一世纪以来,随着适龄劳动人口逐年下降、人口红利逐渐消失,劳动力
结构性短缺、劳动力成本上升成为阻碍国内许多地区制造业发展的难题。近年来
多个行业产能过剩局面不断加剧,促使国家层面不断深化供给侧改革,化解低端
过剩产能,加快产业升级变革,并着力提升高端装备制造等行业的竞争力。作为
高端装备制造能力典型代表的工业机器人,对体力劳动者的替代作用日渐显现,
其生产的高效性、稳定性、精准性逐渐被认可。

      目前,中国已经成为全球工业机器人最大市场,工业机器人作为实现自动化
生产的终端设备,在制造升级中扮演着至关重要的角色。《中国制造 2025》明确
了制造升级的发展方向,工业机器人则是其中的重中之重。随着中国智造升级的
产业政策和下游行业的需求增长,预计到 2025 年我国制造业重点领域将全面实
现智能化,其中关键岗位将由机器人替代。同时,随着工业机器人的价格下降、
性能提升、应用领域扩大,工业机器人行业将继续保持较快增长的势头。

      根据 CRIA 统计数据,2018 年我国工业机器人市场销量 15.6 万台,同比下
降 1.73%,首次出现年度下滑,主要原因在于国内机器人的前两大应用领域——
汽车制造业(占比约 25.5%)和 3C 制造业(占比约 29.8%)景气度下降。尽管
如此,我国工业机器人年销量仍连续第六年位居世界首位,自主品牌机器人销售
4.36 万台,同比增长 16.2%。相对应的,2018 年食品、医疗、仓储物流等行业对

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机器人的年需求量增长较快,规模增速都在 30%以上。

    受宏观经济增速下降的影响,我国工业机器人需求从 2018 年开始出现放缓,
国内工业机器人产量从 2018 年 9 月起至 2019 年 9 月均呈同比下滑状态。2019
年 10 月之后,国内工业机器人产品同比增长,随后增速逐月增加。随着国家宏
观调控的实施,下游制造业有所复苏,其对工业机器人的需求也逐渐恢复,国内
工业机器人产量从 2019 年 10 月起同比增长。同时,在 5G 技术的带动下,电子
行业对于机器人的需求量有望明显增加。

    国内市场也吸引了国际领先的机器人生产商在中国市场进行布局,其在国内
的工厂多数也已投产,并凭借着成熟的技术和完整的产品线,取得了较高的国内
市场份额。其中,ABB、发那科、库卡及安川电机四家国际巨头占据了近 60%
的市场份额。国内品牌机器人本体公司起步相对较晚,在技术、工艺的积累上与
国际巨头相比仍有差距,但凭借着高性价比和本土化服务的优势,国产品牌也占
据了一定的市场份额,市场占有率也不断提高,自主品牌机器人本体市场占有率
已经从 2014 年的不足 10%提升到 2018 年的 28%。随着关键零部件国产化的加
速,国内工业机器人行业市场规模未来有望持续较快增长。

    (2)服务机器人行业

    除工业机器人领域的应用之外,谐波减速器也越来越多的应用于服务机器人。
根据 IFR 的分类,服务机器人是除工业机器人以外的、用于非制造业并服务于人
类的各种先进机器人的统称。根据应用场景的不同,服务机器人可分为家用服务
机器人和专业服务机器人两个领域,其中,家用服务机器人可分为清洁机器人、
娱乐机器人、教育机器人、陪护机器人、家庭安全机器人等;专业服务机器人可
分为医疗机器人、安防巡检机器人、物流机器人、客服机器人以及军事机器人等。
精密谐波减速器广泛应用于上述服务机器人所需的柔性关节中。

    随着人工智能和物联网技术的不断发展,医疗、金融、物流、安防巡检领域
中的专业服务机器人市场潜力巨大,目前已经成为发展热点;客服与住宿餐饮等
行业对机器人技术要求较低,在机器人实现量产之后,可以较快实现规模化机器
换人;国防、救援等特种机器人在国家政策的支持下,也在往专、精、深方向发
展。家庭服务机器人方面,目前仍以解决家务清洁刚需的扫地机器人为主。随着

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技术的提升以及产品的迭代,未来服务机器人将通过与软件加深融合的方式对传
统设备进行智能化改造,不断实现更为强大的功能和更为丰富的应用场景。在
2020 年初全球疫情的背景下,许多用户了解到服务机器人市场,尤其是对接触
的商用服务机器人和安防巡检机器人关注度最高,未来市场对服务机器人的需求
将快速增长。

    服务机器人多元的功能和应用场景为其带来了广阔的市场空间,根据 IFR 相
关数据,2018 年度全球服务机器人销售额涨幅保持较高水平,已达 129 亿美元,
预计 2019 年全球服务机器人市场总规模约 172 亿美元,到 2022 年达到 495 亿美
元,2019-2022 年均复合增长率 42.24%。其中家庭服务型机器人 2018 年总销量
增长了 59%,达到约 1,630 万台,预计 2019 年和 2022 年,销售额将分别超过 2,210
万台(约合 46 亿美元)和 6,110 万台(约合 115 亿美元);全球专业服务机器人
2018 年总销量增长了 61%,达到约 27.1 万多台,预计 2019 年和 2022 年,销售
额将分别超过 36.1 万台(约合 126 亿美元)和 100 万台(约合 380 亿美元)。

                  2014-2021 年中国服务机器人销售额及预测




   数据来源:《中国机器人产业发展报告 2019》。


    根据《中国机器人产业发展报告 2019》,2019 年我国服务机器人市场规模预
计为 22 亿美元,同比增长 33.1%,高于全球服务机器人市场增速。其中,我国
家用服务机器人、医疗服务机器人和公共服务机器人市场规模分别为 10.5 亿美
元、6.2 亿美元和 5.3 亿美元,家用服务机器人和公共服务机器人市场增速相对
领先。随着停车机器人、超市机器人等新兴应用场景机器人的快速发展,到 2021


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年我国服务机器人市场规模有望接近 40 亿美元。

    (3)数控机床行业

    机床工具行业是为国民经济各领域提供工作母机的基础装备产业,具有技术
密集、人才密集、创新资源与要素密集等特征。数控机床较好地解决了复杂、精
密、多品种的零件加工问题,是一种柔性的、高效能的自动化机床,代表了现代
机床控制技术的发展方向,已成为现代化智能装备制造业的主力加工设备和机床
市场的主流产品。

    数控机床传动来自于伺服电机,随着工业技术的进步,电机一直在朝着精密、
高效、控制简单等方向创新,但因机床本身加工,负载进给系统条件差异颇大,
需要额外附加减速器来增加扭矩,提高负载端惯量匹配。基于谐波减速器体积小、
精度高、传动效率高的特点,高档数控机床的生产和制造过程中开始逐渐使用谐
波减速器替代一些电驱零部件,以减轻数控机床伺服马达负荷、降低机械故障率、
提高精密度,进而增加机械寿命。

    中国是机床行业的产销大国,根据中国机床工业协会的数据,2018 年我国
金属加工机床消费总额为 291.3 亿美元,机床市场规模超过全球的三成,但我国
目前机床产业整体数控化率偏低,距离发达国家 70%左右的机床数控化率尚有差
距。近年来,中国数控机床的销售比例持续上升,需求结构持续升级态势。《中
国制造 2025》中明确提出:“2025 年中国的关键工序数控化率将从现在的 33%
提升到 64%”,这对我国数控机床行业的发展起到了极大的助推作用,国内数控
高精密机床拥有广阔的提升空间。

    (4)航空航天行业

    航空航天产业属于战略性先导产业,谐波传动也是航天军工领域重要应用技
术之一。谐波减速器在航天卫星及其他各类航天器的各种驱动机构、高精度指向
结构和天线展开结构上得到广泛应用。近年来全球航天经济总量保持多年稳定增
长,根据美国航天基金会数据,2018 年世界航天经济总量达 4,147.5 亿美元,增
长 8.1%,首次超过 4,000 亿美元。

               2010-2018 年全球航天经济市场总量(亿美元)


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   数据来源:美国航天基金会(Space Foundation)。


    全球航天市场中,商业航天收入 3,600 亿美元,约占全球航天经济总量的
86.79%,商业航天收入占航天经济总量的比例不断扩大,已成为航天经济总量不
断增长的主要因素。在全球航天经济增长中,商业卫星产品与服务占有重要位置,
与应用服务、地面设备制造等航天产业链下游构成了航天产业的主要市场和收入
来源。

    我国近年来在该领域的投入明显增加,一系列鼓励航空航天产业发展的配套
政策陆续出台并实施,在国家航天强国战略和政策支持下,我国航天装备产品研
制生产规模、质量和水平大幅提升。根据中国卫星导航与定位协会数据,2018
年我国卫星导航与位置服务产业总体产值已达到 3,016 亿元,较 2017 年增长
18.3%,其中与卫星导航技术研发和应用直接相关的,包括芯片、器件等在内的
产业核心产值达 1,069 亿元,占总产值的 35.4%,航天产业总体市场规模有望继
续保持增长态势。

    (5)光伏设备行业

    光伏发电是具有显著的能源、环保和经济效益的新型绿色能源,具有广阔的
行业发展前景。近年来,全球光伏市场稳定增长,太阳能跟踪系统相关组件市场
规模的持续扩大,也带动了谐波减速器的市场需求。

    近年来,我国光伏行业迅速发展。2018 年 4 月 19 日,工业和信息化部、住
房和城乡建设部、交通运输部、农业农村部、国家能源局、国务院扶贫办联合印
发《智能光伏产业发展行动计划(2018-2020 年)》明确我国应以构建智能光伏产

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业生态体系为目标,加快提升光伏产业智能制造水平,推动互联网、大数据、人
工智能等与光伏产业深度融合,鼓励特色行业智能光伏应用,促进我国光伏产业
迈向全球价值链中高端。截至 2018 年底,我国可再生能源发电装机达到 7.28 亿
千瓦,同比增长 12%;其中,光伏发电装机 1.74 亿千瓦、同比增长 34%。截至
2019 年 9 月底,光伏发电装机总容量已达到 1.9 亿千瓦,位居世界首位。

             2012-2018 年装机光伏电站累计并网容量(万千瓦)




   数据来源:国家发改委。


    (6)医疗设备行业

    医疗设备行业的发展与医疗健康行业的整体发展密切相关,医疗健康行业具
有较为稳定、受宏观经济周期因素影响相对较小的特点。随着全球人口老龄化程
度提高和人口总量的持续增长,医疗健康行业的需求不断提高。此外,发展中国
家的社会医疗服务体系不断健全,居民消费水平有所提高,长期来看全球范围内
医疗器械市场将持续保持增长的趋势。

    我国是人口大国,医疗器械行业属于国家重点支持的战略新兴产业,发展前
景广阔。伴随着经济的快速发展,我国医疗器械行业增长迅速,市场销售规模由
2006 年的 434 亿元增长到 2018 年的 5,304 亿元。中国的整体医疗环境与临床医
疗器械需求正不断成长之中,除国内市场需求未被完全满足之外,新的医疗器械
法规公布后释放出更多市场机会。

                     中国医疗器械市场规模情况(亿元)


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 6,000
                                                             5,304
 5,000
                                                 4,425

 4,000                                   3,700
                           3,080
 3,000        2,556

 2,000

 1,000

    -
              2014         2015          2016    2017        2018

   数据来源:《2019 中国医疗器械蓝皮书》。


    与国际市场相比,中国医疗器械市场还有巨大的成长空间。在全球医疗器械
市场,医疗器械市场规模已经与同期药品市场规模相当,而中国医疗器械市场仅
为同期药品市场的 14%,未来还将有广阔的成长空间。随着城镇化水平的提高、
人口老龄化的加剧以及慢性病发病率的不断提升,国内医疗体制改革持续推进,
医疗器械国产化的不断加深,医疗保险覆盖率提高,医疗企业需求得以释放,推
动医疗器械和设备行业的不断增长。随着全球制造业产能转移以及国内装备制造
能力的提升,中国已经成为医疗器械的重要出口国,医疗器械出口规模逐年提升。
根据海关统计数据,2018 年医疗器械类出口额已经达到 236.30 亿美元,同比增
长 8.88%。随着中国医疗器械企业技术提升和规模壮大,高技术、高附加值产品
的出口还将逐渐扩大,中国医疗器械企业也将在全球医疗器械贸易中承担更为重
要的作用。

        3、行业未来发展趋势

    (1)进口替代加速,国产化程度提高

    目前,主流国际品牌仍在全球谐波减速器行业中占据市场主导地位,国际品
牌减速器生产商供货交期长达数月,产品销售价格亦高于同期国外客户售价,这
一现状在一定程度上制约了国内机器人生产商的发展。随着一系列产业鼓励政策
的颁布和实施,我国已将突破机器人关键核心技术作为科技发展的重要战略,对
精密减速器发展的支持力度不断增强。同时,国内部分企业通过技术攻关、生产
工艺的改进,研发出的产品在性能和稳定性等方面已能够达到国际水平,打破了


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国外的技术垄断,对国际品牌进口逐渐形成一定的替代。

    未来,随着研发的不断投入、技术水平的成熟、产品性能和质量的提升,国
内厂商能够凭借更高的产品性价比、更优的现场服务能力、更短的交货周期、更
快的售后响应速度等优势,使国产谐波减速器被更多下游行业厂商认可,国产化
程度将加速提高,形成国内自主品牌减速器与国际品牌同台竞争的市场格局。

    (2)产品向机电一体化、模块化方向发展

    机器人及机器人关节为高度机电耦合系统,机电一体化模组将减速器及其他
部分零部件进行模块化集成,能够提升减速器产品的功能属性和适用场景,降低
厂商部件采购种类,减少安装环节、提高集成效率,并降低工业机器人的开发和
应用门槛,让下游制造商更加专注于其机器人应用场景的开发,促进下游行业使
用效率的提高和生产成本的降低,迎合了下游行业客户的市场需求。机电一体化、
模块化将成为行业发展的重要趋势,在这种趋势下,国内外领跑企业纷纷开发一
体化模块,如国际谐波减速器巨头日本哈默纳科提出了“整体运动控制”,将谐波
减速器与电机、传感器等组合,提供高附加值模块化产品;科尔摩根发布 RGM
机器人关节模组,探索提供机器人关节解决方案;发行人也适时推出了中空结构
一体化谐波减速模组产品,融合集成谐波减速器、超扁平力矩电机、Ether CAT
总线型驱动器、绝对值中空编码器、制动器、智能传感器等于一体,简化了用户
安装使用时间和成本,适应了谐波减速器未来市场需求。

    (3)下游市场持续高涨,应用领域不断拓宽

    精密减速器作为工业机器人、自动化设备等高端装备的核心零部件,与制造
业固定资产投资规模和国民经济增长密切相关。随着我国国民经济的持续增长,
国内生产总值及固定资产投资均逐年提高,下游多个领域呈现出快速增长态势,
带动精密减速器行业市场规模扩大。目前国内新进入厂商技术水平和产品质量参
差不齐,真正符合下游客户标准、通过检测的合格减速器产品生产商依旧数量有
限。在下游需求、国家产业政策支持的带动下,未来行业整体需求依旧高涨。同
时,随着技术的日益成熟,精密减速器越来越体现出高精度、高刚度、高负载、
传动效率高、大速比、高寿命、低惯量、低振动、低噪音、低温升、结构轻小、
安装方便等诸多优点,其应用领域将从工业机器人领域更多拓展到数控机床、航

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空航天、医疗器械、新能源等多个领域,发展前景广阔。

    (4)服务能力和响应速度将成为企业的重要竞争力

    随着机器人行业多年的快速发展,机器人产品的成熟与供需逐渐趋向平衡,
下游客户对精密减速器企业的技术服务能力和响应速度提出了更高的要求。一方
面,机器人厂商在为下游客户提供系统解决方案时,越来越需要上游核心零部件
厂商的技术支持,需要精密减速器企业发挥技术、产品、服务等整体优势,加快
响应速度,提升将行业空间转化为订单的能力;另一方面,随着机器人的应用场
景越来越多,不同场景的个性化、定制化需求随之增加,如何通过及时的技术服
务能力取得客户信任,并随后通过快速的产品设计、制造、供货满足客户需求,
是精密减速器企业核心竞争力的重要体现。

    4、公司取得的科技成果与产业深度融合的具体情况

    (1)公司取得主要科技成果情况

    ① 关键技术理论创新与应用

    公司多年以来深耕精密传动领域,在精密传动装置研发、设计方面取得了诸
多成果。公司突破了以传统 Willis 定理为基础的渐开线齿轮设计理论,以自主开
发的“P”型齿数学模型、3D 仿真软件、误差修正方法、动态补偿方法、寿命预测
模型为基础,建立全新齿形设计理论体系。

    公司通过发展振动噪声抑制等技术,通过啮合刚度、啮合阻尼、摩擦系数、
侧隙参数的敏感性分析,分析振动噪声产生机制,根据指标要求,得出各参数的
优选区间。产品在实现额定寿命大幅提升的同时,在传动误差、背向间隙、空程
误差、传动效率、噪声、壳体最高温度等关键性能指标上也达到国内领先水平,
并成功打破了国际品牌在国内谐波减速器领域的垄断,为国内工业机器人、数控
机床等高端装备行业的发展提供了机遇。

    ② 攻克技术难关、核心技术产业化

    公司设立了多个研发机构以推动进行技术研发与创新,截至本招股说明书签
署日,已取得 81 项专利权,其中发明专利 9 项,实用新型专利 72 项。同时,公


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司作为国内谐波传动领域的领军企业,承担或参与了国家工信部、国家科技部多
项重点研发专项项目,具体项目详见本节之“六、(二)2、重大科研项目”。通
过不断进行技术创新,公司着力解决了谐波减速器规模生产下产品质量稳定性问
题、疲劳性能分析预测及寿命提升、新型齿廓界面摩擦性能评估、谐波减速器加
速寿命试验方法等技术难题。

    在突破核心技术难题的基础上, 公司在大规模生产过程中引入基于
WMS/MES/ERP 和机器人柔性化作业的软硬件结合、网络数字化控制、在线快速
检测等技术,提高产品及其部件的一致性、稳定性,通过设计和制造专用液压/
气动高精度专用工装、非标特殊轴承自制技术、核心零部件超精密加工方式、整
机高效模块化装配技术,大幅提高生产效率,构建闭环质量控制体系,提高精密
减速器的加工精度与品质稳定性和生产效率,实现了谐波减速器的规模化制造及
质量的稳定性控制,公司核心技术实现了产业化。

    (2)公司科技成果与产业融合情况

    ① 核心技术产品广泛应用于下游各领域客户

    公司各项科技成果目前主要应用于公司谐波减速器产品中,作为国内谐波减
速器生产企业的代表,公司凭借先进的研发技术及工艺水平、规模化生产制造、
定制化开发能力、快速技术响应服务,在国内市场已经实现对国际品牌的进口替
代,产品得到了国内外众多客户的认可。公司下游客户广泛分布于工业机器人、
服务机器人、数控机床、光伏设备、医疗器械等多个行业和领域:

                   公司谐波减速器产品下游应用领域示意




   多关节机器人          协作机器人         SCARA 机器人   DELTA 机器人




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 AGV 及巡检机器人        服务机器人         高端数控机床   半导体制造设备




    非标自动化            医疗器械          光伏制造设备      航空航天

    在工业机器人领域,谐波减速器一般应用在机器人的手臂、腕部或手部关节。
从机器人的构造形态来看,一般来说,每台六轴多关节机器人需要搭配 6 台精密
减速器,其中负载 10kg 以下机器人主要使用谐波减速器;10-20kg 及更高负载的
机器人小臂、手腕关节可以采用谐波减速器;负载 30kg 以上的,在其轻负荷的
末端关节上也能够使用谐波减速器。多关节机器人能够实现上下料、质检、装配、
喷涂、点胶、包装、打磨、焊接等复杂功能,是自动化生产线、数字化车间、智
能工厂的重要设备载体。协作机器人全部关节使用谐波减速器,一般使用 6-7 个
谐波减速器,功能场景与多关节机器人相同,且可以在没有防护栏的情况下与人
近距离协同工作。SCARA 机器人一般使用 2-3 台谐波减速器,能实现装配、装
卸、固定、涂层、粘结等功能。DELTA 机器人则需使用 3 台谐波减速器,可实
现分拣等功能。AGV 机器人在其抓取臂关节上可以使用谐波减器,能够实现搬
运、配送等功能场景,在制造领域可作为关键设备用于智能仓储、柔性生产线、
立体仓库等,在服务领域可用于智能物流、无人配送、无人巡检等。

    从机器人具体应用场景分类来看,摆臂冲压机器人一般在旋转底座及前端手
腕关节处能够使用 2 台谐波减速器;注塑机械手一般使用 1 台谐波减速器,码垛
机器人的第四轴(末端轴)能够使用 1 台谐波减速器;服务机器人需使用多个谐
波减速器作为柔性关节。

    在数控机床领域,单台加工中心及数控铣床可使用 4 台以上精密减速器,数
控车床及车削中心、数字磨床及放电加工机等可使用 3 台以上精密减速器。目前,
高精度数控回转台和加工中心的四或五轴需要使用 1-2 台谐波减速器,雕刻机的
分度回转装置以及义齿加工机等也需要使用谐波减速器。

    在光伏设备领域,谐波减速器一般应用于光伏智能制造设备以及光伏发电
设备中太阳能跟踪系统中的自动化组件,太阳能跟踪系统可调节电池板与太阳


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的角度,保持太阳光垂直射电池板,提高光伏组件的发电效率;在航空航天领
域,谐波减速器可用于航天卫星及其他各类航天器的各种驱动机构、高精度指
向结构和天线展开结构上得到广泛应用;在医疗设备领域,谐波减速器主要用
于放射治疗设备、检测设备、医疗器械自动加工设备、医疗机器人、外骨骼机
器人、康复机器人等。

    公司谐波减速器产品作为核心零部件,目前主要应用领域为工业机器人、数
控机床等相关的高端装备制造业,终端应用场景包括自动化生产线、数字化车间、
智能工厂等。随着国家对战略性新兴产业的大力支持,信息革命进程持续快速演
进,物联网、云计算、大数据、人工智能等技术广泛渗透于经济社会各个领域,
信息技术、高端装备、新材料、生物、新能源汽车、新能源等成为新一轮科技革
命和产业变革的方向,在培育发展新动能、获取未来竞争新优势的关键领域,医
疗器械、光伏设备、航天航空等行业的自动化、智能化、数字化水平成为未来发
展趋势。未来,公司谐波减速器作为下游高端装备制造业的核心零部件之一,将
迎来更广阔的市场发展前景。

                 公司 2017-2019 年谐波减速器下游应用领域




   数据来源:公司销售数据。


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    ② 制定行业标准,提升行业标准化水平

    公司是多项谐波减速器行业国家标准的主要起草单位。公司参与起草的
GB/T 30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》标准规定了谐波齿轮减速器的术
语和定义、产品分类、型号及基本参数、要求、试验方法、检验规则、标志、包
装、运输和贮存条件;GB/T 34884-2017《滚动轴承工业机器人谐波齿轮减速器
用柔性轴承》标准规定了谐波齿轮减速器用柔性轴承的代号方法、外形尺寸、技
术要求、检测及试验方法、检验规则、标志和包装;GB/T 35089-2018《机器人
用精密齿轮传动装置试验方法》标准规定了机器人用精密齿轮传动装置台架实验
的试验件、实验设备、安装调试、转矩效率实验、传动精度实验、寿命试验、弯
曲刚度实验及其数据处理的基本要求等。

    上述行业标准的实施促进了谐波减速器行业技术水平和标准化水平的提升。
作为标准的主要起草单位之一,公司凭借自身在精密减速器领域的技术实力,参
与起草编制并推动诸多行业标准的发布,对行业内产品和技术进步起到示范和引
领作用,对于谐波减速器行业未来实施标准化、模块化、智能化生产和快速研发
迭代有促进意义。作为国内谐波传动领域具有市场影响力和品牌认知度的研发和
生产企业,公司不断参与国家行业标准的编制,推动行业技术进步,丰富和完善
企业和技术标准体系建设,推动了行业标准化水平的提高。

    ③ 完善我国高端装备产业链

    高端装备制造业作为高新技术的引领,处于价值链高端和产业链核心环节,
决定着国民制造业整个产业链的综合竞争力,是现代产业体系的脊梁,是推动工
业转型升级的引擎。在高端装备制造产业链中,公司产品谐波减速器位于上游核
心零部件环节。近年来,公司在整个产业链上游不断横向延伸,除在谐波减速器
领域内已经成为国内行业领军企业外,公司也凭借减速模组产品向伺服系统领域
不断拓展,为下游本体制造和终端应用行业提供了更多、更全面的高性能的关键
零部件产品。以工业机器人及相关自动化装备产业为例,整个行业链中情况如下
所示:




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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                              招股说明书




    除在产业链上游延展之外,公司作为机器人领域关键零部件研发、制造商,
深度参与到下游行业工业机器人技术的应用的过程中,推动制造业智能化、数
字化水平。目前,机器人的应用愈发广泛,不同应用场景对减速器性能要求的
侧重点存在差异,协作机器人、服务机器人要求谐波减速器具备更加紧凑的结
构、更高的集成度、更高性价比;医疗机器人、军用和空间机器人等要求减速
器传动精度更高、振动噪声更低;智能工业机器人要求减速器可靠性更高、寿
命更长。公司面向国内和全球市场,优化开发出适用于不同工作环境十几个系
列的高性能谐波减速器,满足了上述多个行业对谐波减速器更高标准要求。例
如,在协作机器人领域,公司与 Universal Robots、遨博智能等国内外领先的协
作机器人制造商合作,为其开发并生产多个型号的适应协作机器人关节使用场
景的减速器产品。

    目前,国家正在大力培育和发展高端装备制造业,抢占未来经济和科技发展
制高点。面临着国家实现转变经济发展方式、由制造业大国向强国转变的战略,
公司深耕精密传动领域,凭借先进的技术研发能力、高水平的生产工艺、严格的
质量管控以及完善的产品体系,在高端装备制造业产业链中深度拓展与延伸,在
高端装备产业中不断发挥更大的作用。


     (四)行业竞争格局及发行人市场地位

    1、市场地位

    全球减速器市场中谐波减速器行业龙头为哈默纳科,RV 减速器的行业龙头

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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                 招股说明书


为纳博特斯克,目前在精密机器人减速器市场中,上述两家公司凭借悠久的历史、
雄厚的资本实力和长期的技术积累,占据了全球工业机器人减速器市场 70%左右
的份额,其与以 ABB、发那科、库卡及安川为代表的国际四大机器人厂商的合
作历史悠久,在全球工业机器人减速器市场中占有先发优势。

    在国内企业中,公司较早地完成了工业机器人谐波减速器技术研发并实现规
模化生产,在工业机器人谐波减速器领域率先实现了对进口产品的替代,在行业
内确立了一定的竞争优势,并极大地降低了国产机器人企业的采购成本及采购周
期。经过多年发展,公司已积累了一大批工业机器人、数控机床等高端装备行业
的优质客户,并成功跻身国际主流市场。公司谐波减速器主要终端客户包括新松
机器人(300024.SZ)、华数机器人(300161.SZ)、新时达(002527.SZ)、埃夫特、
广州数控、遨博智能、亿嘉和(603666.SH)、埃斯顿(002747.SZ)、优必选、配
天技术、Universal Robots、Kollmorgen、Varian Medical System 等国内外知名品
牌及制造商,公司也是 ABB(ABB.N)、通用电气(GE.N)、那智不二越(6474.T)、
阿法拉伐(ALFA.ST)等诸多国际高端装备制造企业的精密零配件供应商。

    公司凭借产品和技术优势在业内建立起了较高的品牌知名度,已成长为行业
领军企业,在国内工业机器人谐波减速器细分领域竞争优势明显。

    由于公开渠道缺乏权威性较高的关于谐波减速器行业的具体生产销售数据,
因此公司根据中国机器人产业联盟《2019 中国工业机器人产业市场报告》中各
类型机器人出货量数据(2019 年数据尚未公布),以及各类型机器人装配所需
谐波减速器经验数量,分别计算了全球机器人使用的谐波减速器数量和自主品
牌(即国产品牌)机器人使用的谐波减速器数量,并据此计算了公司谐波减速
器的市场占有率。

    全球机器人使用的谐波减速器数量如下:
                                                               单位:万台




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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                                       招股说明书


                   每台机器人平均所            机器人销量                谐波减速器使用量1
    机器人类型
                   需谐波减速器数量        2017 年      2018 年       2017 年            2018 年
多关节型                   3.5                 24.95         27.10          87.34           94.85
坐标机器人                  1                   6.20          6.40              6.20          6.40
SCARA 机器人                3                   5.09          6.40          15.26           19.20
并联机器人                  1                   0.43          0.50              0.43          0.50
其他                       0.5                  3.26          1.80              1.63          0.90
       总计                 -                  39.93         42.20         110.86          121.85

       自主品牌机器人使用的谐波减速器数量如下:
                                                                                  单位:万台
                    每台机器人平均             机器人销量                谐波减速器使用量
    机器人类型      所需谐波减速器
                                           2017 年      2018 年       2017 年            2018 年
                          数量
多关节型                   3.5                  1.61          1.90              5.63             6.65
坐标机器人                  1                   1.40          1.47              1.40             1.47
SCARA 机器人                3                   0.37          0.61              1.11             1.82
并联机器人                  1                   0.06          0.08              0.06             0.08
其他                       0.5                  0.34          0.34              0.17             0.17
       总计                 -                   3.79          4.40              8.38         10.19


       由此计算公司市场占有率如下表所示:
                                                                                  单位:万台
                          项目                                 2017 年                 2018 年
公司销售给机器人生产企业的谐波减速器数量                                 4.64                 7.51
全球机器人生产企业的谐波减速器使用量                                 110.86                121.85
公司在谐波减速器(机器人用)全球市场占有率                           4.19%                  6.16%
公司销售给自主品牌机器人生产企业的谐波减速器数量                         3.72                 6.38
自主品牌机器人生产企业的谐波减速器使用量                                 8.38               10.19



1
  X 年全球机器人所需要用到的谐波减速器总量 = X 年 A 类机器人全球出货数量*A 类机器人平均使用谐
波减速器数量+ X 年 B 类机器人全球出货数量*B 类机器人平均使用谐波减速器数量……
X 年自主品牌机器人所需要用到的谐波减速器总量 = X 年 A 类自主品牌机器人出货数量*A 类机器人平均
使用谐波减速器数量+ X 年 B 类自主品牌机器人出货数量*B 类机器人平均使用谐波减速器数量……
X 年发行人在谐波减速器(机器人用)全球市场占有率 = X 年发行人销售给机器人客户的谐波减速器数
量/ X 年全球机器人所需要用到的谐波减速器总量
X 年发行人在谐波减速器(自主品牌机器人用)市场占有率 = X 年发行人销售给自主品牌机器人客户的
谐波减速器数量/ X 年自主品牌机器人所需要用到的谐波减速器总量

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公司在谐波减速器(自主品牌机器人用)市场占有率               44.40%         62.55%

    2、公司技术水平及特点

    发行人技术水平及特点详见本节之“六、发行人核心技术和研发情况”。

    3、行业内主要企业

    全球范围内,从事精密减速器研发、生产的厂商主要包括纳博特斯克、哈默
纳科、日本新宝、住友、南通振康、中大力德及中技克美等。上述公司概况如下:
减速器类别    企业名称                            简要情况
                          成立于 1970 年,总部位于日本东京,是日本东京证券交易所
                          上市公司(6324.T),主要从事谐波减速器、机电一体化产品、
              哈默纳科    精密行星减速器等的生产和销售,是整体运动控制的领军企
                          业,其生产的谐波减速器被广泛应用于各种传动系统中,在
                          全球工业机器人领域中有着较高的市场占有率。
谐波减速器                成立于 1952 年,总部位于日本京都,是日本电产公司(6549.T)
              日本新宝    旗下子公司,主要从事精密减速机、变速机的开发、生产和
                          销售。
                          成立于 1994 年,注册资本 4,000 万元,位于北京市,在 2017
              中技克美    年于全国中小企业股份转让系统挂牌(871601.OC),主营业
                          务包括谐波传动产品、谐波传动机电产品的制造和研发。
                          成立于 2003 年,总部位于日本,主营业务为精密减速器制造,
                          产品在 RV 减速器领域全球市场占有率超过 80%,公司的精密
             纳博特斯克
                          减速器客户主要包括工业机器人和机床,其中工业机器人客
                          户覆盖全球四大家族机器人企业以及各知名机器人厂商。
                          总部位于日本,是住友集团旗下的建设机械厂家,日本东京
                          证券交易所上市公司(6302.T)。1982 年进入工业机器人减速
                住友
                          机领域,为焊接,搬运,喷涂,装配等机器人应用领域提供
                          全面减速机产品方案。
 RV 减速器
                          成立于 1993 年,位于江苏省海门市,主营业务包为精密机械
              南通振康    产品研发、生产,于 2015 年实现镇康 RV 减速机的首批生产,
                          是国内较早涉足机器人用 RV 减速器的厂商。
                          成立于 2006 年 8 月,注册资本 8,000 万元,位于浙江省宁波
                          市,2017 年于深交所主板上市(002896.SZ),主营业务为机
              中大力德    械传动与控制应用领域关键零部件的研发、生产、销售和服
                          务,产品包括精密减速器、传动行星减速器、各类小型及微
                          型减速电机等。
    数据来源:各竞争对手公司网站、公开转让说明书、年度报告等。


    4、公司的竞争优势与竞争劣势



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    (1)公司竞争优势

    ① 技术研发及创新优势

    从技术水平看,公司是国家高新技术企业,通过自主研发、自主创新逐渐掌
握了多项核心技术,关键技术具有自主知识产权。公司在谐波减速器结构设计、
齿形研究、啮合原理、传动精度、疲劳寿命、振动噪声抑制、精密加工等方面持
续进行研发投入,在抗磨新材料、润滑新技术、轴承优化、齿廓修形、独特材料
处理等领域拥有核心技术。截至本招股说明书签署日,公司共拥有 9 项发明专利
和 72 项实用新型专利,并将相应专利技术和核心技术应用至谐波减速器和一体
化执行器等产品中。

    从研发能力来看,公司一直以来注重技术和产品开发人才的投入,拥有近百
名研发与技术人员,形成生产一批、开发一批和储存一批的梯次发展格局,并对
产品的前沿领域进行探索和评估,为未来发展提供空间。目前,公司已成为江苏
省谐波减速器工程研究中心、江苏省工业企业技术中心,并先后与浙江大学苏州
工业技术研究院合作设立了浙大绿的谐波传动实验室、与东南大学合作设立了机
器人驱动技术联合工程研发中心,还设有江苏省博士后创新实践基地等研发机构。
公司建立了完善的研发管理体系,承担了多项国家级、省级重大科研项目,具体
项目详见本节之“六、(二)2、承担的重大科研项目”。

    公司是国内少数可以自主研发并实现规模化生产的谐波减速器的厂商。经过
多年生产经验和技术积累,公司谐波减速器的产品寿命、传动误差、传动效率、
噪声等关键性能指标已经达到了行业前列。公司凭借过硬的研发技术实力、积累
的行业知识经验成为了谐波减速器领域相关国家标准主要起草单位。

    ② 品牌及产品优势

    经过多年发展,公司产品凭借先进的制造工艺和优异而稳定的产品质量获得
了国内主流机器人制造商的认可。公司“Leaderdrive”商标连续多年被评为江苏
省著名商标,获得了“江苏省中小企业‘专精特新’产品”、“第二十一届中国国
际工业博览会大奖”(首届大奖)并连续多年获得恰佩克(The Capek Prize)“年
度最佳销售奖”、高工机器人“零部件类金球奖”、Offweek“最佳机器人核心零


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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                                 招股说明书


部件类金手指奖”、“中国机器人核心零部件十大竞争力品牌”等荣誉,公司作为
主要完成单位之一2的“协作型工业机器人与柔性工件精准作业技术”获得 2019
年度上海市科技进步奖一等奖,在行业内形成了良好的品牌美誉度。

     随着下游行业的发展,市场不断催生出新的需求,谐波减速器产品逐渐向着
机电一体化、模块化方向发展,对产品的传动精度、传动比、承载能力、传动效
率、使用寿命、体积、重量等方面产生了更为多元的需求。在与众多优质客户的
合作过程中,公司持续进行技术创新和产品升级,具备了产品个性化开发和生产
能力,通过在参与客户工业机器人产品的前端设计环节,充分了解客户的设计和
生产需求,凭借自身研发技术和经验积累,能够针对客户产品的特性创新开发和
设计更加合理的谐波减速器整机方案。目前,公司已研发设计出机电一体化减速
模组产品,新产品的推出将有利于公司持续保持竞争优势。

     良好的品牌声誉、模块化产品设计能力为公司强化与现有客户的合作和新客
户的开拓奠定了良好基础,也为公司避免与业内同质化竞争、赢得客户信任创造
了竞争优势。

     ③ 精密制造工艺与质量控制优势

     经过多年经营积累,公司现已拥有一系列精密制造和检测设备,掌握了精密
测量、精密切削、小模齿轮加工、薄壁金属零部件制造等关键生产工艺,建立起
了完备的谐波减速器生产制造体系。公司通过精益管理,对生产流程中的各个工
序进行监测和管理,根据实际生产过程中遇到的问题进行工序改进,对于机械加
工过程中的工装夹具、刀具、工位器具等进行严格管控,不断精益求精,优化生
产过程中的各道工序。此外,公司还致力于进行生产和装配流程的自动化改造,
增加机械手臂的投入用以替代人工操作,实现一定程度的自动化机械加工,降低
人为因素而造成的生产效率和产品质量的波动,在提升生产效率的同时改善了产
品的稳定性。

     在质量控制方面,公司通过了 ISO 9001 和 ISO 14001 国际质量体系认证,
拥有国内先进的检测设备,并建立了从原材料入库、生产环节、零部件装配、成


2
  主要完成单位包括上海交通大学、上海节卡机器人科技有限公司、绿的谐波、中科新松有限公司、海安
交睿机器人科技有限公司。

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品检测至产品出库全过程质量控制体系。公司为生产和装配的关键环节提供高标
准检测环境,生产过程中的每个零部件都有严格的质量检查程序,以确保产品质
量的稳定性;品质控制涵盖了新产品开发、供应商管理、原材料检验、装配检验、
成品检验、客户反馈、数据分析等。

    ④ 产业链覆盖优势

    发行人是国内少数集自主研发、设计、生产及销售为一体并实现谐波减速器
规模化生产的公司,也是 ABB(ABB.N)、通用电气(GE.N)、那智不二越(6474.T)、
阿法拉伐(ALFA.ST)等国际知名公司的精密零部件供应商,与国际先进企业的
长期合作,使公司在精密加工领域积累了丰富的经验,精密加工能力较强。从基
础原材料的研究和选择、零部件粗加工、精密加工到谐波减速器整机的装配,公
司均可自主完成,成为行业中少数能够实现减速器产品全产业链覆盖的生产商,
不仅可以充分的管控产品性能和质量,更是大大降低了生产成本,在确保质量不
输进口同类产品的前提下,具备了更优的性价比、更强上下游协同开发能力、更
快服务响应速度和更短的订单交期。

    随着国家对智能制造产业的支持和下游市场的需求,公司持续进行产业链横
向拓展,通过积极研发机电一体化减速模组、伺服传动系统、机器人关节等本体
所需的主要精密部件,使得公司能够在全产业的价值链内更好地配置生产资源,
提高营运效率和灵活性,增强竞争力和抗风险能力。

    (2)公司竞争劣势

    ① 经营规模有待提升

    凭借突出的技术研发能力、丰富的产品线、完备的质量控制体系、精细化管
理机制及客户服务等优势,公司产品获得了国内外客户的高度认同,销售规模快
速扩大。但另一方面,经营规模与国际竞争对手相比仍有差距,规模效应上有一
定劣势,产能不足制约着公司的发展。未来,公司需要扩大生产规模以满足快速
增长的市场需求,不断巩固和提升行业地位。

    ② 融资渠道单一、长期建设资金不足

    近年来,伴随行业的快速发展,公司也进入了快速发展期。随着公司规模的

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进一步扩大,融资渠道单一、长期建设资金不足对公司发展的制约日益凸显。为
进一步提高产能、扩大市场份额并抓住行业黄金发展期以提升综合竞争力,公司
迫切需要拓宽融资渠道以满足未来发展的长期资金需求。

    ③ 经营规模及技术应用经验、应用领域拓展与国际竞争对手存在差距

    国外竞争对手在精密减速器领域起步较早,以哈默纳科、纳博特斯克为代表
精密减速器厂商的技术开发、产品应用时间相较于国内厂商更长。其中,哈默纳
科在全球谐波减速器领域技术积累、市场份额均处于领先地位,是目前规模最大
的谐波减速器厂商。相比日本企业,公司切入减速器领域的时间较短,虽然公司
核心产品在产品寿命、传动误差、背向间隙、空程误差、传动效率、噪声、运行
温升等关键性能指标上已达到国内领先水平,但在经营规模及技术应用经验、应
用领域拓展等方面,与哈默纳科相比仍有一定差距。

    5、面临的机遇与挑战

    (1)面临的机遇

    ① 下游市场需求保持增长

    精密减速器作为工业机器人、自动化设备等高端装备的核心零部件,与制造
业固定资产投资规模和国民经济增长密切相关。随着我国国民经济的持续增长,
国内生产总值及固定资产投资均逐年提高,下游多个领域呈现出快速增长态势,
带动精密减速器行业市场规模扩大。同时,随着技术的日益成熟,精密减速器越
来越体现出高精度、高刚度、高传动效率、大速比、高寿命、低惯量、低振动、
低噪音、低温升、结构轻、安装方便等诸多优点,其应用领域将从工业机器人领
域更多拓展到数控机床、航空航天、医疗器械、新能源等多个领域,发展前景广
阔。随着减速器产品的市场需求增长,公司作为国内领先的谐波减速器制造商,
将面临良好的发展机遇。

    ② 进口替代趋势持续加深

    近年来,国内减速器产品逐渐在国内市场对于主流国际品牌形成替代。替代
原因一方面是由于国际品牌减速器生产商在国内供货交期长达数月,产品销售价
格亦高于同期国外客户售价,这一现状在一定程度上制约了国内机器人生产商的

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发展;另一方面随着一系列产业鼓励政策的颁布和实施,我国已将突破机器人关
键核心技术作为科技发展的重要战略,对精密减速器发展的支持力度不断增强,
部分国内企业通过技术攻关和生产工艺的改进,使得产品关键性能、一致性、可
靠性等方面得到显著提升,打破国外的技术垄断。公司作为国内领先的谐波减速
器制造商,凭借更优的产品性价比、更佳的现场服务能力、更短的交货周期、更
快的售后响应速度等优势,将在国内市场面临良好的发展机遇。

    (2)面临的挑战

    ① 国际巨头的竞争压力

    精密减速器制造对材料、设备、工艺等多个环节都有严格要求,具有明显的
投资门槛高、技术难度大等特点,行业壁垒极高。凭借突出的技术研发能力、丰
富的产品线、完备的质量控制体系、精细化管理机制及客户服务等优势,公司产
品获得了国内外客户的高度认同,销售规模快速扩大。但是目前公司在经营规模
以及技术积累方面,与哈默纳科等国际竞争对手相比仍有一定差距。由于国际主
流工业机器人厂商与哈默纳科等企业合作长达数十年,采购规模较大,规模效应
明显。因此,未来随着公司经营规模的不断扩大,公司将在更多销售领域直面国
际巨头的竞争。

    ② 建设资金投入压力

    自设立以来,公司营运资金及扩大再生产的资金来源主要依靠自身的经营积
累。随着公司规模的进一步扩大,融资渠道单一、长期建设资金不足对公司发展
的制约日益凸显。为提升综合竞争力,进一步提高产能、扩大市场份额,公司需
要解决建设资金投入来源的问题。

    6、上述情况在报告期内的变化及未来可预见的变化趋势分析

    经过多年积累,公司已经逐步建立了显著的竞争优势,并拥有较高的市场知
名度和稳定的客户基础。在本次募集资金到位后,公司将继续强化生产、研发能
力。公司将在原有产品系列基础上加强对下游客户的渗透、研发并推广新产品,
进一步扩大公司在精密传动领域的影响力,巩固公司在精密减速器行业的市场地
位,促使公司市场占有率进一步提高。


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     (五)发行人与同行业可比公司比较情况

    1、经营情况、市场地位、关键业务数据及指标比较

    公司经过多年发展,凭借先进的研发技术及工艺水平、规模化生产制造能力,
在国内市场已逐步实现了对国际品牌的进口替代,取得了较高的市场份额和客户
渗透率,并拥有了大量国内外优质客户,在国产谐波减速器行业中确立了明显的
竞争优势,成长为行业内的领军企业。

    随着境外市场的不断开拓,公司境外销售规模也在不断提高,报告期内公司
主营产品外销收入金额分别为 3,577.23 万元、3,832.33 万元及 5,748.02 万元,呈
逐年增长态势。在境外市场不断开拓过程中,公司凭借谐波减速器产品优异的性
能指标和稳定的质量,取得了大量境外客户的认可,并已拥有了诸如 Universal
Robots、Kollmorgen、Varian Medical System 等国际知名用户。在全球工业机器
人等下游高端装备制造行业持续快速发展的有利环境下,未来公司境外业务规模
将进一步提高,行业地位将进一步增强。

    2、技术实力比较

    外国公司在精密减速器领域起步较早,以哈默纳科、纳博特斯克为代表精密
减速器厂商的技术开发、产品应用时间相较于国内厂商更长。其中,哈默纳科在
全球谐波减速器领域技术积累、市场份额均处于领先地位,是目前规模最大的谐
波减速器厂商。

    经过多年研发投入,公司在谐波减速器理论创新和技术研发实力已经处于行
业前列,其减速器产品从模型设计、产品试制、小批量供货到规模化、产业化制
造历经不断迭代优化和完善,在传动误差、背向间隙、空程误差、传动效率、噪
声、运行温升等各项性能指标均已达到国内领先水平。截至本招股说明书签署日,
公司及子公司共拥有 81 项专利权,其中发明专利 9 项,实用新型专利 72 项,专
利持有数量在同行业公司中也较为突出。公司也是国内同行业中唯一全部参与
GB/ T30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》等三项业内国家标准起草的企业。


三、发行人销售情况及主要客户


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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                   招股说明书


     (一)公司主要产品的情况

    1、主要产品、产量和销量

    (1)公司产能确定的依据

    公司总体产能取决于机加工能力,2017 年,公司每个班次约能生产 1.12 万
件次,按照两班倒,每年 300 个工作日计算,公司机加工总产能为 670 万件次/
年。按照公司产能规划,其中 280 万件次产能用于生产谐波减速器相关零部件,
390 万件次产能用于生产其他精密零部件。生产 1 台谐波减速器平均需要机加工
40 件次,生产 1 件精密零部件平均需要机加工 3 件次,据此计算公司谐波减速
器产能为 70,000 台/年,精密零部件产能为 1,300,000 件/年。

    2017 年下半年至 2018 年上半年,为了满足下游市场需求扩张,发行人新增
了部分机加工设备,每个班次约能生产 1.25 万件次,按照两班倒,每年 300 个
工作日计算,公司机加工总产能为 750 万件次/年。按照公司产能规划,其中 360
万件次产能用于生产谐波减速器相关零部件,390 万件次产能用于生产其他精密
零部件。生产 1 台谐波减速器平均需要机加工 40 件次,生产 1 件精密零部件平
均需要机加工 3 件次,据此计算公司谐波减速器产能为 90,000 台/年,精密零部
件产能为 1,300,000 件/年。

    (2)主要产品、产量和销量具体情况

    报告期内,公司各主要产品产能、产量和销售情况如下表所示:
  产品类别         项目            2019 年度      2018 年度       2017 年度
               产能(台)                90,000         90,000          70,000
               产量(台)                88,424         95,135          71,726
 谐波减速器    销量(台)                88,560         92,058          66,774
               产能利用率               98.25%        105.71%         102.47%
               产销率                  100.15%         96.77%           93.10%
               产能(件)             1,300,000      1,300,000        1,300,000
               产量(件)              862,223       1,298,989        1,597,801
 精密零部件
               销量(件)              853,076        1,112,828       1,273,691
               产能利用率               66.32%         99.92%         122.91%


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               产销率                      98.94%              85.67%                  79.72%

    公司机电一体化执行器产品系谐波减速器产品的进一步拓展,目前处于小规
模销售阶段,尚未实现规模化生产。

    2、产品销售收入情况

    报告期内,公司主营业务收入按产品分类的构成情况如下表所示:

                                                                               单位:万元
                        2019年度                 2018年度                  2017年度
    项目
                 金额          占比         金额        占比            金额           占比
 谐波减速器     14,452.52      78.56%      17,354.17    79.69%      12,839.22          73.81%
一体化执行器      271.32           1.47%     101.99         0.47%               -             -
 精密零部件      3,672.89      19.96%       4,322.21    19.85%       4,555.43          26.19%
    合计        18,396.74     100.00%      21,778.37   100.00%      17,394.65         100.00%


    报告期各期,公司主营业务收入主要来自于谐波减速器产品,其占主营业务
收入的比例分别为 73.81%、79.69%和 78.56%;2018 年,发行人设立子公司开璇
智能从事一体化执行器的研发、生产及销售,形成了部分执行器的收入;精密零
部件产品在报告期内的收入出现小幅下降。

    3、产品主要客户群体

    公司产品广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、航空航天、医疗
器械、光伏设备等高端制造行业和领域,其中谐波减速器主要终端客户包括新松
机器人(300024.SZ)、华数机器人(300161.SZ)、新时达(002527.SZ)、埃夫特、
广州数控、遨博智能、亿嘉和(603666.SH)、埃斯顿(002747.SZ)、优必选、配
天技术、Universal Robots、Kollmorgen、Varian Medical System 等国内外知名品
牌及制造商;精密零部件产品客户包括 ABB(ABB.N)、通用电气(GE.N)、那
智不二越(6474.T)、阿法拉伐(ALFA.ST)等。

    谐波减速器是机器人的核心零部件之一,下游机器人厂商在选择谐波减速器
供应商时态度往往较为慎重。公司在开始向机器人厂商供货前,需要经过较为严
苛的认证程序。另外,公司精密零部件对下游客户最终产品的性能指标也有重要
影响,亦需经过认证程序。发行人取得主要客户供应商资格认证情况如下:

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                   客户名称                                  合格供应商认证情况
Universal Robots                                                 合格供应商
苏州工业园区东茂工业设备有限公司                                  无需认证
General Electric Company                                         合格供应商
ABB Group                                                        合格供应商
厦门品行机电设备有限公司                                          无需认证
遨博智能                                                         合格供应商
埃夫特                                                           合格供应商
昆山冠品优精密机械有限公司                                       合格供应商


     4、主要产品销售价格变化情况

     公司主要产品平均销售价格变化情况如下表所示:
                                                                           单位:元/台、元/件
         项目                   2019 年度                  2018 年度                2017 年度
     谐波减速器                       1,631.95                   1,885.13                 1,922.79
    一体化执行器                      3,417.18                   5,048.93                          -
     精密零部件                             43.05                      38.84                35.77

     报告期各主要产品价格相关分析详见本招股说明书“第八节 财务会计信息
与管理层分析”之“八、(一)2、主营业务收入按产品类型构成分析”。

     5、各种销售模式的规模及占比

     公司报告期内各种销售模式的规模及占比详见本节之“一、(四)3、销售模
式”。

        (二)公司向前五名客户的销售情况

     报告期内,公司向前五名客户销售情况如下:

                                                                                     单位:万元
                                                            占主营
 年度                客户名称                 销售金额      业务收       产品类型       客户性质
                                                            入比例

 2019      Universal Robots                     2,890.71     15.72%     谐波减速器      工业客户
 年度      苏州工业园区东茂工业设备有           2,380.72     12.94%     谐波减速器       经销商


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        限公司                                                 /机电一体
                                                               化执行器
        ABB Group[注 1]                    1,032.27    5.61%   精密零部件    工业客户
        General Electric Company [注 2]     958.43     5.21%   精密零部件    工业客户
                                                               谐波减速器
        厦门品行机电设备有限公司[注
                                            955.18     5.19%   /机电一体      经销商
        3]
                                                               化执行器
                     合计                  8,217.31   44.67%       -            -
                                                               谐波减速器
        苏州工业园区东茂工业设备有
                                           5,014.21   23.02%   /机电一体      经销商
        限公司
                                                               化执行器
                                                               谐波减速器
        厦门品行机电设备有限公司           1,612.53    7.40%   /机电一体      经销商
 2018                                                          化执行器
 年度   ABB Group                          1,346.33    6.18%   精密零部件    工业客户
        遨博(北京)智能科技有限公
                                           1,297.68    5.96%   谐波减速器    工业客户
        司[注 4]
        埃夫特智能装备股份有限公司         1,139.77    5.23%   谐波减速器    工业客户
                     合计                 10,410.52   47.80%       -            -
        苏州工业园区东茂工业设备有
                                           4,960.37   28.52%   谐波减速器     经销商
        限公司
        General Electric Company           1,458.67    8.39%   精密零部件    工业客户
 2017   ABB Group                          1,388.61    7.98%   精密零部件    工业客户
 年度
        昆山冠品优精密机械有限公司         1,025.56    5.90%   谐波减速器    工业客户
        厦门品行机电设备有限公司            867.77     4.99%   谐波减速器     经销商
                     合计                  9,700.99   55.77%       -            -

    注 1:报告期内,公司对 ABB AB 及与其处于同一控制下的 ABB Inc.、ABB (Hongkong)

Ltd.、ABB AB Robotics、上海 ABB 工程有限公司、ABB(中国)有限公司均有销售,以上

均合并计算对其销售额;

    注 2:报告期内,公司对 GE Grid (Switzerland) GmbH 及与其处于同一控制下的 GE

Sensing Druck Limited、GE Grid GmbH、GE Grid Solutions Japan K.K.、GE Infrastructure

Sensing, LLC、GE Sensing EMEA Unlimited Company、GE T&D India Ltd、GRID SOLUTIONS

(US) LLC、Grid Solutions Canada ULC、Grid Solutions SAS-3145 AHT、Grid Solutions

SAS-BHT 6048、Grid Solutions Transmisso De Energia Ltda、通用电气传感与检测(常州)

有限公司、通用电气高压电气开关(苏州)有限公司均有销售,以上均合并计算对其销售额;

    注 3:报告期内,公司对厦门品行机电设备有限公司及与其处于同一控制下的深圳品行

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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                            招股说明书


机电设备有限公司均有销售,以上均合并计算对其销售额;

    注 4:报告期内,公司对遨博(北京)智能科技有限公司及与其处于同一控制下的遨博

(江苏)机器人有限公司均有销售,以上均合并计算对其销售额。


    报告期内,公司不存在向单个客户的销售比例超过总额的 50%的情况。截至
报告期末,公司董事、监事、高级管理人员和核心技术人员及其主要关联方和持
有公司 5%以上股份的股东未在公司上述客户中占有权益。报告期内,公司向关
联方苏州东茂销售的产品正常实现对外销售,不存在通过经销商囤货的情形。


四、发行人采购情况和主要供应商

     (一)主要原材料采购情况

    1、原材料采购情况

    公司产品的原材料主要包括钢材、刀具、检具、铝材等。报告期内,公司原
材料采购情况如下:

                                                                        单位:万元
                   2019 年度                 2018 年度               2017 年度
   分类
                金额       占比        金额          占比        金额          占比
   钢材        1,744.94     35.16%     4,146.58      55.84%      2,030.03      38.66%
 工装刀具        828.04     16.68%     1,033.65      13.92%       783.37       14.92%
   铝材          532.88     10.74%      397.08           5.35%    968.03       18.43%
 电子元件        474.56        9.56%    138.04           1.86%     12.91         0.25%
   辅料          455.05        9.17%    622.33           8.38%    448.08         8.53%
   轴承          316.02        6.37%    301.93           4.07%    138.84         2.64%
   包材          176.59        3.56%    200.51           2.70%    224.72         4.28%
低值易耗品       144.39        2.91%    139.90           1.88%    113.07         2.15%
   铜材          114.46        2.31%     56.00           0.75%    153.58         2.92%
   其他          176.14        3.55%    390.45           5.26%    378.57         7.21%
   合计        4,963.07   100.00%      7,426.48     100.00%      5,251.19     100.00%

    公司实行“以销定产加安全库存”政策,报告期内原材料采购金额及占比变化
主要受到公司产销量变化、市场供需关系及备库需求因素等影响。


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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                               招股说明书


          2、主要原材料价格变动情况

    报告期内,公司主要原材料采购价格情况如下:
     分类               单位           2019 年             2018 年度         2017 年度
     钢材
 其中:普通钢          元/千克                   7.00                 6.63               6.06
          不锈钢       元/千克                 29.26               30.81               27.05
          合金钢       元/千克                 25.04               25.14               26.07
   工装刀具             元/件                  43.83               43.25               30.68
     铝材              元/千克                 21.14               21.30               24.14

    钢材为公司最主要的原材料,报告期内普通钢和不锈钢采购均价出现小幅上
涨,合金钢采购价格较为稳定。

     (二)主要能源采购情况

    报告期内,公司采购的主要能源为生产及办公用电力,用电金额及占营业成
本比重情况如下:

                                                                             单位:万元
             项目                  2019 年度              2018 年度          2017 年度
           用电金额                       511.33                400.59              309.20
   占当期营业成本比例                     5.43%                  3.57%                 3.33%

    报告期内,公司电费金额分别为 309.20 万元、400.59 万元和 511.33 万元,
电费金额逐步上涨。其中,2018 年电费同比增加,主要是公司生产规模扩大,
设备用电量增加所致;2019 年电费继续上升是因为公司新厂房主体完工,新厂
区变压器增容存在固定电费及设备运行调试产生电费。


     (三)公司向前五名原材料供应商采购情况

    报告期内,公司向前五名原材料供应商采购情况如下:

                                                                             单位:万元
                                                          占原材料采
 年度                 供应商名称           采购金额                          采购内容
                                                          购总额比例
2019 年     苏州科美斯特贸易有限公司             915.96       18.46%          合金钢

                                         133
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                            招股说明书


  度       昆山市源丰铝业有限公司                340.97          6.87%      铝材
           依摩泰国际贸易(深圳)有限公
                                                 267.41          5.39%    电子元件
           司
           苏州市良信物资贸易有限公司            176.53          3.56%      钢材
           苏州协辉铜铝材料有限公司              169.54          3.42%   铜材、铝材
                       合计                     1,870.42     37.69%          -
           苏州科美斯特贸易有限公司             2,531.89     34.09%        合金钢
           江阴起点金属制品有限公司              880.10      11.85%         钢材

2018 年    上海宏钛金属制品有限公司              261.87          3.53%      钢材
  度       昆山市源丰铝业有限公司                244.32          3.29%      铝材
           恩福贸易(上海)有限公司              219.26          2.95%     密封件
                       合计                     4,137.43     55.71%          -
           苏州科美斯特贸易有限公司              599.18      11.41%        合金钢
           江阴起点金属制品有限公司              498.67          9.50%      钢材

2017 年    昆山市源丰铝业有限公司                395.03          7.52%      铝材
  度       苏州协辉铜铝材料有限公司              329.68          6.28%   铜材、铝材
           上海宏钛金属制品有限公司              300.21          5.72%      钢材
                       合计                     2,122.76     40.42%          -

    报告期内,公司不存在向单个原材料供应商采购比例超过总额 50%的情况。
截至报告期末,公司董事、监事、高级管理人员和核心技术人员及其主要关联方
和持有公司 5%以上股份的股东未在公司上述供应商中占有权益。


五、发行人主要固定资产及无形资产情况

       (一)主要固定资产情况

    截至报告期末,公司及子公司主要固定资产情况如下:

                                                                         单位:万元
           项目                原值                   累计折旧            净值
       房屋及建筑物                  7,766.58              1,034.94           6,731.64
          机器设备                  16,256.60              4,510.41          11,746.19
          运输设备                    126.86                     59.94             66.91
    电子及办公设备                    316.69                 154.42              162.27



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          合计                     24,466.73          5,759.72              18,707.01

      1、房屋及建筑物

      截至报告期末,公司及子公司拥有房屋建筑物的具体情况如下:
                                                                  设计      建筑面积
 序号    权利人     房屋产权证号               坐落
                                                                  用途    (平方米)
                   苏房权证吴中字    苏州市吴中区木渎镇金桥      非居住
  1     恒加金属                                                             2,083.72
                   第 00041545 号    开发区(东侧)1、2 幢         用房
                   苏房权证吴中字    苏州市吴中区木渎镇木胥      非居住
  2     恒加金属                                                             4,507.66
                   第 00064523 号    西路 19 号 1、2、3 幢         用房
                   苏房权证吴中字    苏州市吴中区木渎镇木胥      非居住
  3     恒加金属                                                             7,555.37
                   第 00234146 号    西路 19 号 5 幢               用房
                   苏房权证吴中字    苏州市吴中区木渎镇木胥      非居住
  4     恒加金属                                                             1,688.30
                   第 00234148 号    西路 19 号 4 幢               用房

      2、对外租赁房产情况

      报告期内,公司对外租赁房产情况如下:

      2013 年 4 月 10 日,恒加金属与苏州市吴中区木渎特种不锈钢材料厂(以下
简称“木渎特钢厂”)签订《厂房租赁合同》,向其出租位于木渎金桥开发区(东
侧)木胥路第 35 幢 1#号厂房,租赁期限自 2013 年 4 月 10 日起至 2018 年 4 月
10 日,面积共计 1,221.88 平方米,年租金 205,200.00 元,单价为 167.94 元/平方
米。2018 年 4 月 10 日,恒加金属与木渎特钢厂续签了《厂房租赁合同》,约定
继续向木渎特钢厂出租 1#号厂房,租赁期限自 2018 年 4 月 10 日起至 2021 年 4
月 10 日,面积共计 1,221.88 平方米,年租金 292,800.00 元,单价为 239.63 元/
平方米。2019 年 7 月 22 日,恒加金属与木渎特钢厂签订《厂房租赁合同》,向
其出租位于木渎金桥开发区(东侧)木胥路第 35 幢 2#号厂房,租赁期限自 2019
年 8 月 1 日起至 2020 年 7 月 31 日,面积共计 861.84 平方米,年租金 268,800.00
元,单价为 311.89 元/平方米。

      2016 年 1 月 1 日,恒加金属与普拉米签订《厂房租赁合同》,向其出租位于
木渎金桥开发区(东侧)木胥路第 35 幢 2#号厂房,租赁期限自 2013 年 4 月 10
日起至 2018 年 4 月 30 日,面积共计 861.84 平方米,年租金 144,000.00 元,单
价为 167.08 元/平方米。2018 年 4 月 30 日,恒加金属与普拉米续签了租赁合同,
年租金为 206,400.00 元,单价为 239.48 元/平方米,该租赁合同已于 2018 年末终

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止。

       3、主要生产设备

    截至报告期末,公司拥有的主要生产经营设备情况如下:

                                                                 单位:万元、台/套
             设备                  数量         原值             净值             成新率
          数控专用机床              51           3,083.76            2,116.45          68.63%
           数控磨床                 10           1,754.73            1,241.68          70.76%
          数控滚齿机                5            1,637.84            1,039.99          63.50%
           数控车床                 42           1,219.05             835.37           68.53%
          立式加工中心              17             962.96             704.75           73.19%
          三坐标测量机              18             776.34             624.41           80.43%
           数控机床                 11             556.46             540.86           97.20%
       车削和钻孔复合模组           1              543.08             439.85           80.99%
        定制化热处理产线            1              376.07             352.24           93.66%
          应力分析仪                1              210.83             200.81           95.25%
            机器人                  14             161.54              97.66           60.46%
         扫描电子显微镜             1              157.04             133.41           84.95%
        驱动器自动生产线            1              154.87             151.19           97.62%
          进口测量仪                1              152.04              30.47           20.04%
             总计                  174          11,746.61            8,509.15          72.44%


       (二)主要无形资产情况

    截至报告期末,公司及子公司无形资产情况如下:

                                                                                单位:万元
          项目               原值                 累计摊销                      净值
       土地使用权                  1,329.42                 131.53                  1,197.89
        管理软件                     277.27                 126.57                     150.70
          合计                     1,606.69                 258.10                  1,348.59

       1、土地使用权情况

    截至本招股说明书签署日,公司及子公司拥有土地使用权具体情况如下:


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                                                              取得                     面积
 序号      使用权人        权证号            地址                       使用期限
                                                              方式                   (m2)
                     苏(2017)苏州市 苏州市吴中区木渎
     1      绿的谐波   不动产权第     镇走马塘路西侧、尧 出让            2066.05     33,303.90
                         6008629 号       峰路北侧
                     苏(2020)苏州市 苏州市吴中区木渎
     2      绿的谐波   不动产权第     镇尧峰路北侧、走马 出让            2069.12     16,935.50
                         6004921 号       塘路西侧
                       吴国用(2014)第 苏州市吴中区木渎
     3      恒加金属                                          出让       2051.11      2,647.10
                         0608084 号     镇木胥东路 65 号
                       吴国用(2015)第 苏州市吴中区木渎
     4      恒加金属                                          出让       2056.04     15,222.20
                         0615502 号     镇木胥西路 19 号

         2、商标

         截至本招股说明书签署日,公司及子公司共拥有注册商标专用权 24 项,其
中境内注册商标专用权 20 项,境外注册商标专用权 4 项,具体情况如下:

         (1)境内注册商标
序                                                  核定使用商       注册有效期
           权利人          商标        注册号                                        取得方式
号                                                    品类别             限
                                                                     2010.07.14-
 1        恒加金属                     7023235       第 40 类                        原始取得
                                                                     2020.07.13
                                                                     2013.07.14-
 2        绿的谐波                    10805509        第7类                          原始取得
                                                                     2023.07.13
                                                                     2014.06.21-
 3        绿的谐波                    11393246        第7类                          原始取得
                                                                     2024.06.20
                                                                     2017.04.07-2
 4        绿的谐波                    19171572        第7类                          原始取得
                                                                     027.04.06
                                                                     2017.07.14-2
 5        绿的谐波                    20051504       第 38 类                        原始取得
                                                                     027.07.13
                                                                     2017.07.14-2
 6        绿的谐波                    20051454       第 44 类                        原始取得
                                                                     027.07.13
                                                                     2017.07.14-2
 7        绿的谐波                    20051452       第 45 类                        原始取得
                                                                     027.07.13
                                                                     2017.07.14-2
 8        绿的谐波                    20051297       第 33 类                        原始取得
                                                                     027.07.13
                                                                     2017.07.14-2
 9        绿的谐波                    20051233       第 34 类                        原始取得
                                                                     027.07.13
                                                                     2017.07.14-2
10        绿的谐波                    20051230       第 26 类                        原始取得
                                                                     027.07.13
                                                                     2017.07.14-2
11        绿的谐波                    20051136       第 28 类                        原始取得
                                                                     027.07.13

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    12     绿的谐波                     20051101        第 24 类                       原始取得
                                                                      027.07.13
                                                                      2017.07.14-2
    13     绿的谐波                     20051003        第 23 类                       原始取得
                                                                      027.07.13
                                                                      2017.07.14-2
    14     绿的谐波                     20050783        第 18 类                       原始取得
                                                                      027.07.13
                                                                      2017.07.14-2
    15     绿的谐波                     20050782        第 20 类                       原始取得
                                                                      027.07.13
                                                                      2017.07.14-2
    16     绿的谐波                     20050779        第 15 类                       原始取得
                                                                      027.07.13
                                                                      2017.07.14-2
    17     绿的谐波                     20050535        第 10 类                       原始取得
                                                                      027.07.13
                                                                      2017.07.14-2
    18     绿的谐波                     20050380        第 13 类                       原始取得
                                                                      027.07.13
                                                                      2017.07.14-2
    19     绿的谐波                     20050232         第5类                         原始取得
                                                                      027.07.13
                                                                      2017.07.14-2
    20     绿的谐波                     20049882         第4类                         原始取得
                                                                      027.07.13

         (2)境外注册商标

         截至报告期末,公司拥有的境外注册商标专用权具体情况如下:
    序                                                核定使用              有效期
           权利人       商标           注册号                      注册地              取得方式
    号                                                商品类别                限至
     1    绿的谐波                 5840620            第7类        日本     2026.04    转让取得
     2    绿的谐波                 4936348            第7类        美国     2026.04    转让取得
     3    绿的谐波               VR 201800206         第7类        丹麦     2028.01    原始取得
     4    绿的谐波                014470819           第7类        欧盟     2025.08    转让取得

         上述商标专用权的法律状态均为有效,各项商标专用权权属清晰,不存在质
 押、被司法冻结或许可他人使用等权利受到限制的情形,不存在权利提前终止等
 异常情况。

         3、专利

         截至本招股说明书签署日,公司及子公司拥有专利共 81 项,其中发明专利
 9 项,实用新型专利 72 项,具体情况如下:
序                                                                                           取得
         权利人       专利名称           专利类型           专利号              申请日
号                                                                                           方式
1         绿的    一种视觉引导机器人     发明专利      ZL201610916631.7       2016.10.21     原始


                                                138
 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                      招股说明书


     谐波     自动螺纹检测系统                                                 取得
     绿的    一种电磁离合谐波减                                                原始
2                                   发明专利   ZL201610916562.X   2016.10.21
     谐波        速器速器                                                      取得
     绿的    一种分离式锥面连接                                                原始
3                                   发明专利   ZL201510357524.0   2015.06.25
     谐波          装置                                                        取得
     绿的    带 U 形凹槽键的谐波                                               原始
4                                   发明专利   ZL201410120010.9   2014.03.28
     谐波           减速器                                                     取得
     绿的    一种带柔性外轮的谐                                                原始
5                                   发明专利   ZL201210205955.1   2012.06.21
     谐波        波减速器                                                      取得
     恒加    一种纤维收缩控制的                                                继受
6                                   发明专利   ZL201510117448.6   2015.03.18
     金属      仿生机械手臂                                                    取得
     开璇    一种用于电机的限流                                                原始
7                                   发明专利   ZL201811361728.1   2018.11.15
     智能        自动调节器                                                    取得
             一种无刷直流电机低
     开璇                                                                      继受
8            速转矩脉动的抑制装     发明专利   ZL201410679436.8   2014.11.24
     智能                                                                      取得
               置及抑制方法
             直流电机等效电气惯
     开璇                                                                      继受
9            量参数识别系统的识     发明专利   ZL201310317278.7   2013.07.26
     智能                                                                      取得
                   别方法
     绿的    一种新型密封结构的                                                原始
10                                  实用新型   ZL201920694179.3   2019.05.15
     谐波    十字交叉滚子轴承                                                  取得
     绿的    一种高次频的精密谐                                                原始
11                                  实用新型   ZL201920329935.2   2019.03.15
     谐波        波减速器                                                      取得
     绿的                                                                      原始
12           一种三次谐波减速器     实用新型   ZL201920273416.9   2019.03.5
     谐波                                                                      取得
     绿的    带密封性深沟球轴承                                                原始
13                                  实用新型   ZL201821926183.X   2018.11.21
     谐波    的新型谐波减速器                                                  取得
     绿的    满载球滚子的柔性轴                                                原始
14                                  实用新型   ZL201821522382.4   2018.09.18
     谐波      承谐波减速器                                                    取得
     绿的    带一组并列球轴承的                                                原始
15                                  实用新型   ZL201821228923.2   2018.07.31
     谐波        谐波减速器                                                    取得
     绿的                                                                      原始
16            一种工件翻转装置      实用新型   ZL201820913906.6   2018.06.13
     谐波                                                                      取得
     绿的                                                                      原始
17             一种螺纹检测机       实用新型   ZL201820915214.5   2018.06.13
     谐波                                                                      取得
     绿的                                                                      原始
18               谐波减速器         实用新型   ZL201721127732.2   2017.09.05
     谐波                                                                      取得
     绿的    一种可减振的关节机                                                原始
19                                  实用新型   ZL201720202210.8   2017.03.03
     谐波      械手臂连接结构                                                  取得
     绿的    一种超小阻尼型谐波                                                原始
20                                  实用新型   ZL201621415913.0   2016.12.22
     谐波          减速器                                                      取得
     绿的    一种机器人一体式关                                                原始
21                                  实用新型   ZL201621142680.1   2016.10.21
     谐波          节结构                                                      取得

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     绿的                                                                      原始
22               谐波减速器         实用新型   ZL201620785783.3   2016.07.25
     谐波                                                                      取得
     绿的    一种轻量型精密谐波                                                原始
23                                  实用新型   ZL201620572278.0   2016.06.15
     谐波          减速器                                                      取得
     绿的    一种螺纹自动检测装                                                原始
24                                  实用新型   ZL201620327878.0   2016.04.19
     谐波            置                                                        取得
     绿的    一种带应变片的谐波                                                原始
25                                  实用新型   ZL201521088147.7   2015.12.24
     谐波          减速器                                                      取得
     绿的    一种整体式中空轴谐                                                原始
26                                  实用新型   ZL201520989019.3   2015.12.03
     谐波        波减速器                                                      取得
     绿的    一种快速连接的离合                                                原始
27                                  实用新型   ZL201520504672.6   2015.07.13
     谐波            器                                                        取得
     绿的    螺旋传动的行星减速                                                原始
28                                  实用新型   ZL201420292275.2   2014.06.04
     谐波            器                                                        取得
     绿的    带 U 形凹槽键的谐波                                               原始
29                                  实用新型   ZL201420144655.1   2014.03.28
     谐波           减速器                                                     取得
     绿的    一种结构紧凑的谐波                                                原始
30                                  实用新型   ZL201320765582.3   2013.11.28
     谐波          减速器                                                      取得
     绿的    一种精密型谐波减速                                                原始
31                                  实用新型   ZL201320764554.X   2013.11.28
     谐波            器                                                        取得
     绿的    一种利用精密谐波减                                                原始
32                                  实用新型   ZL201320722914.X   2013.11.13
     谐波      速器的机械手                                                    取得
     绿的    一种带深沟球轴承的                                                原始
33                                  实用新型   ZL201320170058.1   2013.04.08
     谐波    中空型谐波减速装置                                                取得
     绿的    一种短筒高负载中空                                                原始
34                                  实用新型   ZL201220466990.4   2012.09.14
     谐波      型谐波减速机                                                    取得
     绿的    一种超短型谐波减速                                                原始
35                                  实用新型   ZL201220388593.X   2012.08.08
     谐波            器                                                        取得
     绿的    一种带输入轴的谐波                                                原始
36                                  实用新型   ZL201220270230.6   2012.06.11
     谐波          减速机                                                      取得
     绿的    一种中空型谐波减速                                                原始
37                                  实用新型   ZL201220271436.0   2012.06.11
     谐波            机                                                        取得
     绿的                                                                      原始
38           RH 谐波减速机装置      实用新型   ZL201120503096.5   2011.12.07
     谐波                                                                      取得
     绿的                                                                      原始
39             滚动谐波减速机       实用新型   ZL201120405303.3   2011.10.21
     谐波                                                                      取得
     绿的    镶嵌式双层滚动谐波                                                原始
40                                  实用新型   ZL201120405295.2   2011.10.21
     谐波          减速机                                                      取得
     绿的                                                                      原始
41           差齿啮合式减速装置     实用新型   ZL201120345725.6   2011.09.15
     谐波                                                                      取得
     绿的    机器人用谐波减速装                                                原始
42                                  实用新型   ZL201120282136.8   2011.08.05
     谐波            置                                                        取得
43   绿的    适用于机器人的谐波     实用新型   ZL201120282142.3   2011.08.05   原始


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      谐波        减速装置                                                     取得
      绿的    用于机器人的外圈式                                               原始
44                                  实用新型   ZL201120282147.6   2011.08.05
      谐波      谐波减速装置                                                   取得
      绿的    镶嵌式双层谐波传动                                               原始
45                                  实用新型   ZL201120168581.1   2011.05.25
      谐波        减速装置                                                     取得
     恒加金
     属、昆
     山冠品   一种带高速主轴的高                                               继受
46                                  实用新型   ZL201520271698.0   2015.04.30
     优精密     精密分度转台                                                   取得
     机械有
     限公司
      恒加    谐波减速机用滑块联                                               继受
47                                  实用新型   ZL201120324567.6   2011.09.01
      金属          轴器                                                       取得
      恒加                                                                     继受
48               谐波减速机         实用新型   ZL201120013773.5   2011.01.18
      金属                                                                     取得
      恒加    谐波减速机用柔轮输                                               继受
49                                  实用新型   ZL201020556525.0   2010.10.12
      金属          出装置                                                     取得
      恒加    一种柔性滚柱啮合的                                               继受
50                                  实用新型   ZL201520245882.8   2015.04.22
      金属        谐波减速器                                                   取得
      恒加    一种纤维收缩控制的                                               继受
51                                  实用新型   ZL201520152409.5   2015.03.18
      金属      仿生机械手臂                                                   取得
      恒加                                                                     继受
52             锥型直角传动装置     实用新型   ZL201320406615.5   2013.07.10
      金属                                                                     取得
      恒加    润滑式谐波减速机用                                               继受
53                                  实用新型   ZL201120013779.2   2011.01.18
      金属        输入装置                                                     取得
      恒加    谐波减速机齿轮用啮                                               继受
54                                  实用新型   ZL201020605389.X   2010.11.15
      金属        合齿组件                                                     取得
      恒加    谐波减速机用中空柔                                               继受
55                                  实用新型   ZL201020605427.1   2010.11.15
      金属            轮                                                       取得
      开璇    一种中空超薄型外转                                               原始
56                                  实用新型   ZL201920670802.1   2019.05.10
      智能    子谐波减速一体机                                                 取得
      开璇    一种超薄型外转子谐                                               原始
57                                  实用新型   ZL201920668383.8   2019.05.10
      智能      波减速一体机                                                   取得
      开璇    一种 AGV 小车行走                                                原始
58                                  实用新型   ZL201920608483.1   2019.04.29
      智能      转向复合关节                                                   取得
      开璇    一种并联式机器人关                                               原始
59                                  实用新型   ZL201821883591.1   2018.11.15
      智能      节处用一体机                                                   取得
      开璇                                                                     原始
60              集成式减速电机      实用新型   ZL201721146550.X   2017.09.08
      智能                                                                     取得
      开璇    集成式中空型减速电                                               原始
61                                  实用新型   ZL201721146577.9   2017.09.08
      智能            机                                                       取得
      开璇    大功率无刷直流电机                                               原始
62                                  实用新型   ZL201720865571.0   2017.07.17
      智能    转矩波动控制装置                                                 取得

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 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                      招股说明书


     开璇    大功率永磁同步电机                                                原始
63                                  实用新型   ZL201720867131.9   2017.07.17
     智能    制动能量回收装置                                                  取得
     钧微    一种新型矢量控制旋                                                原始
64                                  实用新型   ZL201920225215.1   2019.02.22
     动力          转关节                                                      取得
     钧微    螺纹插装式旋转直驱                                                原始
65                                  实用新型   ZL201920213767.0   2019.02.20
     动力        电液伺服阀                                                    取得
     钧微    新型螺纹插装式旋转                                                原始
66                                  实用新型   ZL201920213766.6   2019.02.20
     动力      直驱电液伺服阀                                                  取得
     钧微    一种带伺服缸的矢量                                                原始
67                                  实用新型   ZL201920162826.6   2019.01.29
     动力        回转机构                                                      取得
     钧微                                                                      原始
68           一种矢量控制旋转缸     实用新型   ZL201920152991.3   2019.01.29
     动力                                                                      取得
             一种带谐波减速机的
     钧微                                                                      原始
69           螺纹插装式旋转直驱     实用新型   ZL201822181954.3   2018.12.25
     动力                                                                      取得
                 电液伺服阀
     钧微    小型集成式径向旋转                                                原始
70                                  实用新型   ZL201821886328.8   2018.11.15
     动力          柱塞泵                                                      取得
             带行星轮减速机的螺
     钧微                                                                      原始
71           纹插装式旋转直驱电     实用新型   ZL201821689301.X   2018.10.17
     动力                                                                      取得
                 液伺服阀
             一种带直齿轮减速机
     钧微                                                                      原始
72           的螺纹插装式旋转直     实用新型   ZL201821689225.2   2018.10.17
     动力                                                                      取得
               驱电液伺服阀
             一种带圆锥齿轮减速
     钧微                                                                      原始
73           机的插装式旋转直驱     实用新型   ZL201821679723.9   2018.10.17
     动力                                                                      取得
                 电液伺服阀
             带谐波减速机的螺纹
     钧微                                                                      原始
74           插装式旋转直驱电液     实用新型   ZL201821536284.6   2018.09.18
     动力                                                                      取得
                   伺服阀
     钧微                                                                      原始
75            一种双叶片矢量泵      实用新型   ZL201821522829.8   2018.09.18
     动力                                                                      取得
     钧微    机器人运动关节专用                                                原始
76                                  实用新型   ZL201821278782.5   2018.08.09
     动力    叶片摆动式液压缸                                                  取得
     钧微    螺纹插装式旋转直驱                                                原始
77                                  实用新型   ZL201821279154.9   2018.08.09
     动力        电液伺服阀                                                    取得
     钧微    机器人用液压驱动关                                                原始
78                                  实用新型   ZL201821279731.4   2018.08.09
     动力            节                                                        取得
     钧微                                                                      原始
79             一种矢量控制泵       实用新型   ZL201821222451.X   2018.07.31
     动力                                                                      取得
     钧微    片状式机器人专用叶                                                原始
80                                  实用新型   ZL201820873096.6   2018.06.07
     动力      片摆动液压缸                                                    取得
     钧微    片状式阀芯旋转直驱                                                原始
81                                  实用新型   ZL201820873521.1   2018.06.07
     动力        电液伺服阀                                                    取得


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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                           招股说明书


       上述各项专利权利完整、权属清晰,不存在质押、被司法保全、被宣告无效
或因欠缴专利年费而被终止等情形,不存在权利提前终止等异常情况。发行人的
销售产品未被第三方提起过知识产权相关赔偿或诉讼,亦不存在涉及知识产权的
纠纷或潜在纠纷。

       4、资质、认证和许可

       截至本招股说明书签署日,公司获得的主要资质、认证及许可情况如下:
序号           类型              公司               颁发部门             有效期截止日
                                          江苏省科学技术委员会、江苏省
 1       高新技术企业证书      绿的谐波   财政局、江苏省国家税务局、江    2020.10.17
                                                苏省地方税务局
         海关报关单位注册
 2                             绿的谐波             苏州海关                 长期
             登记证书
         海关报关单位注册
 3                             恒加金属             苏州海关                 长期
             登记证书
 4       对外贸易登记备案      绿的谐波         苏州市吴中区商务局           长期
 5       对外贸易登记备案      恒加金属         苏州市吴中区商务局           长期
         安全生产标准化三
 6                             绿的谐波    吴中区安全生产监督管理局        2021.01
           级企业(机械)
         ISO9001:2015 质量
 7                             绿的谐波   国家认证认可监督管理委员会      2021.01.07
           管理体系认证
         ISO14001:2015 环境
 8                             绿的谐波   国家认证认可监督管理委员会      2021.01.07
            管理体系认证


       (三)发行人拥有的特许经营权

       截至本招股说明书签署日,公司不涉及特许经营情况。


六、发行人核心技术和研发情况

       (一)主要产品的核心技术情况

       1、公司主要产品的核心技术

       公司主要产品的核心技术情况如下:
                                                                              是否取
序                    产品应    技术
         技术名称                                 技术水平及先进性            得专利
号                      用      来源
                                                                                保护


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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                       招股说明书


     大规模智能制                   基于柔性化定制、MES 制程管理、适应
                    谐波减   自主
1    造工艺及闭环                   系列化产品的多功能柔性化在线测试        否
                      速器   研发
     质量控制体系                   等手段实现产品的大规模智能制造
     快速化性能测   谐波减   自主   建立了高效率、高精度、自动测试的等
2                                                                           是
     试体系           速器   研发   效寿命测试及疲劳性能预测方法
     精密谐波减速
                    谐波减   自主   建立应用数据库,实现最优化性能匹配
3    器全生命周期                                                           否
                      速器   研发   及产品全生命周期性能评估
     评估
                                    跳开了传统的渐开线理论,发明了全新
                                    的“P 型齿”,大幅提升了谐波减速器的
     谐波减速器设   谐波减   自主   输出效率和承载扭矩,产品背隙、双向
4                                                                           是
     计理论           速器   研发   传动精度、重复定位精度等关键性能均
                                    达到国内领先水平,额定寿命大幅提
                                    高。
     特殊场景定制   谐波减   自主   基于抗磨新材料、特殊材料处理等工艺
5                                                                           是
     型谐波减速器     速器   研发   适用于特殊场景的定制型谐波减速器
     轻量型精密谐                   基于新材料、新工艺的轻量型谐波减速
                    谐波减   自主
6    波减速器的研                   器,实现终端产品轻量化、低能耗、环      是
                      速器   研发
     发技术                         境友好的诉求
     谐波减速器用   谐波减   自主
7                                   通过轴承优化等工艺提升产品寿命          是
     专用轴承         速器   研发
     一种中空谐波   谐波减   自主   通过结构优化的可供中空走线的高精
8                                                                           是
     减速器           速器   研发   密谐波减速器
     一种扁平化谐   谐波减   自主
9                                   特别适用于超小空间的谐波减速器          是
     波减速器         速器   研发
                                    通过建立基于 Java 3D 交互的精密谐波
                                    减速器 3D 仿真系统,实现便捷的谐波
                                    减速器的参数化统一建模、实时动态模
                    谐波减   自主   拟与快速分析算法、误差修正方法,搭
10   3D 仿真系统                                                            否
                      速器   研发   建了便捷、高效的仿真平台,并建立起
                                    包括材料本构参数、齿轮结构参数、齿
                                    轮装配参数、齿轮运动学参数等具有自
                                    主知识产权的全新齿形设计理论体系

     发行人的主要核心技术来源于自主研发,权属清晰,不存在技术侵权或潜在
纠纷。

     2、核心技术来源及形成过程

     谐波减速器核心技术主要包括谐波传动技术及生产加工技术两方面。谐波传
动技术主要包括谐波传动理论、啮合数学建模、齿轮齿形设计等一系列理论和设
计工作;生产加工技术主要包括材料分析和处理、精密加工和装配及综合性能测


                                       144
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                               招股说明书


试等。

    恒加金属及其前身吴县市恒加金属制品有限责任公司最初从事金属来料加
工业务,左昱昱 1999 年加入后,全面负责精密机械加工业务,在其带领下恒加
金属生产加工能力逐步提升,逐渐向电气、自动化、阀体等精密零部件领域拓展,
并成为了 ABB、通用电气、那智不二越、阿法拉伐等国际知名企业的精密零部
件产品的合格供应商,并与上述企业保持稳定的商业合作关系至今。

    经过多年生产技术、管理经验的积累,恒加金属加工的精密零部件产品种类
众多,在加工产品精度要求高、公差范围小、工艺多样化的基础上,恒加金属具
备了小批量、多批次加工能力,并且能够出色地保证产品质量的可靠性、一致性
和稳定性。恒加金属较强的精密零部件机加工能力以及稳定的质量控制水平,为
谐波减速器的大规模生产奠定了坚实的基础。同时恒加金属快速的加工响应能力,
也进一步加速了绿的谐波产品的设计迭代速度,谐波减速器新产品从设计、仿真
模拟到样品生产能够在较短时间内完成。

    2003 年起,左昱昱决定在恒加金属原有业务基础上建立团队向自主研发设
计产品的路径发展,提高公司长期竞争力。经过市场调研,左昱昱认识到谐波传
动具备广阔的发展空间,但是当时谐波减速器市场主要被外资品牌占据,中高端
市场更是一直被日本哈默纳科垄断,因此 2003 年至 2011 年间其与李谦带领公司
研发团队进行谐波传动的理论与技术研究。恒加金属经过多年发展,建立了一支
包括材料、机械设计、加工工艺等多方面人才的研发队伍,随着恒加金属研发能
力的加强,左昱昱及李谦带领的谐波传动研发队伍也随之不断扩充。

    左昱昱毕业于南京大学物理学专业,具备较强的研究能力,其对谐波减速器
的传动原理、数学建模、齿形设计进行研究,并结合积累的机加工生产实践经验
对谐波减速器所用材料及材料处理工艺、加工装配工艺进行不断探索,逐渐掌握
了谐波传动完整的核心技术,建立了多学科交叉耦合的研发、生产人才梯队。2011
年 3 月,公司首台减速器样机送江苏省减速机产品质量监督检验中心测试,左昱
昱同年创办绿的谐波并担任董事长至今。左昱昱从业 20 余年来深耕精密制造领
域,既有丰富的生产实践经验,又不断进行理论探索和技术创新,其对谐波传动
技术、减速器零部件设计、制造、检测以及零部件选型、加工工艺等方面具有较


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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                            招股说明书


深入的研究,带领公司技术人员自主研发了精密谐波减速器,打破进口产品的垄
断地位,提升了我国在谐波减速器领域的自主供给能力。目前,在谐波减速器的
基础上,左昱昱已成功组建团队从事机电一体化产品的开发和应用,致力于底层
核心零部件的国产化、标准化、模块化工作。

     李谦本科毕业于北京理工大学电子机械工程专业,具有高级工程师职称,现
任全国减速机标准化技术委员会委员,国家 863 计划高新技术领域网评候选专家。
李谦曾任职于中国兵器工业总公司四川红光化工厂(国营 565 厂)机械分厂从事
机械设计和生产技术相关工作,2003 年加入恒加金属从事机械加工的工艺开发
工作,并与左昱昱共同进行谐波减速器的研究和开发。2011 年绿的谐波成立后
至今,李谦主要负责谐波减速器生产工作,保障了产品从设计、生产到市场应用
的快速实现,加快了精密谐波减速器产品的迭代开发。李谦作为项目负责人主持、
参与了多项国家、部和省市级科研攻关项目,是 GB/T30819-2014《机器人用谐
波 齿 轮 减 速 器 》、 GB/T34884-2017 《 工 业 机 器 人 谐 波 减 速 器 柔 性 轴 承 》、
GB/T35089-2018《机器人用精密齿轮传动装置试验方法》三项国家标准的主要
起草人,对于谐波传动理论和技术探索做出了突出贡献。

     此外,恒加金属和绿的谐波存在着较好的商业传承关系,恒加金属常年合作
的客户多为国际高端装备制造企业,其中不乏 ABB、那智等国际主流机器人制
造企业,恒加金属与其良好的合作关系将有利于绿的谐波在精密减速器或其他底
层核心部件领域与其开展进一步的业务往来。

     3、核心技术产品在主营业务的贡献情况

     公司核心技术主要应用于谐波减速器、机电一体化执行器产品。报告期各期,
公司谐波减速器和机电一体化产品收入及占营业收入的比例情况如下:

                                                                          单位:万元
          项目                 2019 年度           2018 年度            2017 年度
   核心技术产品收入                 14,723.85          17,456.16              12,839.22
       营业收入                     18,590.10          21,953.40              17,570.21
   核心技术产品收入
                                      79.20%             79.51%                 73.07%
     占营业收入比例




                                           146
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                               招股说明书


     (二)科研实力和成果情况

    1、重要奖项

    公司是国家高新技术企业,公司产品凭借先进的制造工艺和优异而稳定的产
品质量,获得了多项荣誉。公司“Leaderdrive”商标连续多年被评为江苏省著名
商标,获得了“江苏省中小企业‘专精特新’产品”、“第二十一届中国国际工业
博览会大奖”(首届大奖)并连续多年获得恰佩克(The Capek Prize)“年度最佳
销售奖”、高工机器人“零部件类金球奖”、Offweek“最佳机器人核心零部件类
金手指奖”、“中国机器人核心零部件十大竞争力品牌”等,公司作为主要完成单
位之一的“协作型工业机器人与柔性工件精准作业技术”获得 2019 年度上海市
科技进步奖一等奖。




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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                                                                                        招股说明书




       2、承担的重大科研项目

       公司作为国内谐波传动领域的领军企业,承担了多个国家级、省级重大科研项目,具体如下:
年度      主管部门     科研项目                项目名称          具体角色                     具体作用                      项目/课题共同参与单位
                                                             项目参与单位,并承   负责高精度谐波减速器开发及综合性
                                                             担项目子课题:高精   能提升研究工作,包括分别针对工业协
                                      协作机器人一体化关节
2019    科技部                                               度谐波减速器开发     作机器人关节和轻型服务协作机器人     哈尔滨工业大学
                                      研究及集成验证
                                                             及传动动态补偿技     关节对谐波减速器的性能要求,开发新
                                                             术研究               一代高刚度高线性特性谐波减速器
                     “智能机器人”
                                                                                  负责精密谐波减速机设计和工艺关键
                     国家重点研
                                                             项目参与单位并承     技术研发的工作,研制用于对多系列精
                     发计划
                                      下一代工业机器人高性   担项目子课题:高刚   密谐波减速器主要性能指标测试的减
2019    科技部                        能核心零部件技术及应   高精低噪声精密减     速机复杂工况综合测试平台;研制用于   芜湖奥一精机有限公司
                                      用示范                 速机设计和工艺关     测试机电耦合关键性能参数及验证减
                                                             键技术               速机与机器人整机匹配性能的减速机
                                                                                  与机器人整机耦合性能测试系统。
                                                                                  针对机器人谐波减速的振动噪声抑制
                                                                                  及失效机理等问题进行深入研究,建立   哈尔滨工业大学;上海交通大
                                                                                  精密谐波减速器设计理论体系、智能制   学;四川大学;中国科学院重
                     “智能机器人”   机器人系列化高精度谐                        造工艺及质量闭环控制体系;开展谐波   庆绿色智能技术研究院;埃夫
2017    科技部       国家重点研       波减速器开发及智能制   项目承担单位         减速器疲劳性能分析预测及寿命提升     特智能装备股份有限公司;沈
                     发计划           造示范                                      技术研究,针对机器人系列化谐波减速   阳新松机器人自动化股份有限
                                                                                  器迫切需解决综合性能精密测试等共     公司;佛山华数机器人有限公
                                                                                  性关键问题,研制出具有自主知识产权   司
                                                                                  并达到国内领先水平的谐波减速器加



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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                                                                                       招股说明书



                                                                                   载测试平台;开展谐波减速器匹配性能
                                                                                   试验及全生命周期综合性能评估。
                                                                                   提供精密谐波减速器及其配套测量夹
                      “重大科学仪                            项目参与单位并参     具,对本项目精密减速器高精度综合性
                                       精密减速器高精度综合                                                             恒丰泰精密机械股份有限公
                      器设备开发”                            与项目子课题:示范   能检测仪进行现场试验、测试等示范应
2017   科技部                          性能检测仪器开发与应                                                             司;山东帅克机械制造股份有
                      国家重点研                              应用及配套测量夹     用,提供系列精密减速器产品的传动精
                                       用                                                                               限公司
                      发计划                                  具开发               度、回差、刚度、传动效率等动、静态
                                                                                   性能参数的测试评估报告。协
                                                                                   通过不断研发生产新一代谐波减速器,
                      工业强基工
                                                                                   扩大产能,致力于解决精密零件制造环
                      程重点产品、
                                                                                   节生产费用率高、供应链响应慢、自动
                      工艺“一条龙”   高精密谐波减速器智能
2018   工信部                                                 项目承担单位         化程度低、产品质量问题多等一系列行   独立承担
                      应用计划示       制造项目
                                                                                   业共性问题,推动具有自主知识产权国
                      范企业和示
                                                                                   产核心智能装备产品和技术的行业示
                      范项目
                                                                                   范与推广。
                                                                                   项目引进先进设备对生产机器人核心
                                                                                   零部件的智能化生产车间进行适应性
                                                                                   改造。完成基于 Java3D 的精密谐波减
                      产业振兴和       引进先进设备提高高精
                                                                                   速器 3D 动态仿真系统的齿形优化设计
2015   工信部         技术改造项       密减速器产品质量和产   项目承担单位                                              独立承担
                                                                                   工作;优化谐波减速器生产过程中的工
                      目               能的技术改造项目
                                                                                   艺流程设计,提高量产过程中的产品质
                                                                                   量及生产效率;研制出多个型号品种的
                                                                                   减速器产品。
                      江苏省重大       引进先进设备进行精密                        完成智能化车间改造及部分生产设备
2019   江苏省工信厅   技术改造项       数控机床及机器人用核   项目承担单位         升级的建设内容,开发具有自主知识产   独立承担
                      目               心功能部件生产及技术                        权的精密谐波减速器自动化产线,实现



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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                                                                         招股说明书



                                   改造项目                              智能化车间数字化、信息化系统覆盖以
                                                                         及工业机器人谐波减速机加工数控设
                                                                         备、数控系统与机器人的协同作业。
                                                                         针对国内工业机器人产业发展需求,突
                                                                         破传统谐波齿形啮合设计理论,以提升
                                                                         谐波减速器设计、制造、测试、实验评
                      江苏省高端   工业机器人高可靠性谐                  价技术及产能与应用为目标,研究大规
2017   江苏省工信厅   装备研制赶   波减速器开发及应用示   项目承担单位   模生产下谐波减速器产品质量稳定性     独立承担
                      超工程项目   范                                    问题;对不同机器人应用环境谐波减速
                                                                         器匹配兼容性问题进行研究,实现批量
                                                                         化生产规模;开发全新系列高精度谐波
                                                                         减速器。
                                                                         面向长期困扰国产机器人行业发展的
                      江苏省重点   工业机器人质量攻关专
                                                                         谐波传动瓶颈问题,优化精密谐波减速
2016   江苏省工信厅   领域质量攻   题—谐波减速器项目技   项目承担单位                                        独立承担
                                                                         器的结构和制造工艺,完善了产品型
                      关项目       术方案
                                                                         谱。
                                                                         项目基于 P 型齿传动理论和齿面啮合
                      江苏省科技                                         摩擦机理,优化齿形设计;开展自动化
                                   机器人用精密谐波减速
2015   江苏省科技厅   成果转化专                          项目承担单位   制造工艺与设备研究,提高品质稳定性   苏州大学
                                   器研发及产业化
                      项                                                 和生产效率;通过远程数据监测技术验
                                                                         证批量制造的可靠性和稳定性。




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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                                  招股说明书



       此外,公司作为多项谐波减速器行业国家标准编制单位,参与并承担了
GB/T35089-2018《机器人用精密齿轮传动装置试验方法》3、GB/T 34884-2017
《滚动轴承工业机器人谐波齿轮减速器用柔性轴承》 4及 GB/T30819-2014《机
器人用谐波齿轮减速器》5等国家标准的编制。

       3、核心学术期刊论文发表情况

       公司及子公司人员在核心学术期刊的部分论文发表情况如下:
       发表人                  论文名称                  发表时间                期刊
    李谦、左昱昱    谐波减速器柔轮失效模式分析            2013.02         机器人技术与应用
吴嘉欣、朱保鹏、 基于扩张状态观测器的永磁同
                                                          2018.05          电机与控制应用
  张懿、魏海峰   步电机自抗扰无源控制
韦汉培、魏海峰、 考虑系统扰动的永磁同步电机
                                                          2018.03          电机与控制应用
      张懿       复合控制策略
      注:论文发表人为多人的,其中部分发表人非公司员工。


        (三)研发项目及投入情况

       1、研发项目情况

       报告期内,公司从事的主要研发项目情况如下表所示:
                    所处阶段                                          行业内   报告期内投入
    研发项目名称                          拟达到的目标
                      及进展                                        技术水平     (万元)
                                 提高工业机器人核心部件国
                                 产化率,替代进口产品的需
引进先进设备提                   要。突破传统谐波齿形啮合设
高精密谐波减速                   计理论,开发全系列高精度谐
                                                                    国内领先
器产品质量和产      批量生产     波减速器,在谐波齿形优化设                        172.97
                                                                      水平
能的技术改造项                   计、谐波维护经验、引入自动
      目                         化制造工艺,解决长期困扰国
                                 产机器人行业发展的谐波传
                                 动瓶颈问题。


3
  由公司、江苏济川创新传动机械研究院有限公司、江苏省减速机产品质量监督检验中心、机械科学研究
总院中机生产力促进中心、重庆大学传动机械国家重点实验室、陕西渭河工模具有限公司/国营第 702 厂、
上海 ABB 工程有限公司、南通慧幸智能科技有限公司、秦川机床工具集团股份公司、国家不锈钢制品监
督检验中心、成都斯瑞工具科技有限公司、上海交通大学机械与动力工程学院、南京高速齿轮箱制造有限
公司、广东产品质量监督检验研究院、南京康尼机电股份有限公司、南京工程学院负责编制。
4
  GB/T34884-2017《滚动轴承工业机器人谐波齿轮减速器用柔性轴承》由公司、宁波慈兴轴承有限公司、
洛阳轴承研究所有限公司、上海斐赛轴承科技有限公司、洛阳 LYC 轴承有限公司、浙江八环轴承有限公
司、常熟长城轴承有限公司、北京中技克美谐波传动股份有限公司负责编制。
5
  由公司、江苏省减速机产品质量检测检验中心、上海 ABB 工程有限公司和北京工商大学负责编制。

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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                    招股说明书


机器人用精密谐
                            精密谐波减速器主要技术指     国内领先
波减速器研发及   批量生产                                            433.80
                            标达到国际先进水平。           水平
    产业化
                            建立机器人高精度谐波减速
                            器的设计、制造、测试、实验
                            评价技术体系,通过质量攻
工业机器人质量                                          国内领先
                 批量生产   关,完善产品型谱,研制 3~               331.42
  攻关项目                                                水平
                            5 个系列、20 个以上规格的性
                            能指标达到国际先进水平的
                            机器人用高精度谐波减速器。
                            解决谐波减速器在复杂工况
                            摩擦引起噪声和振动、疲劳破
                            坏导致减速器寿命缩短的问
                            题;解决大规模生产下谐波减
工业机器人高可
                            速器产品质量稳定性问题;解   国内领先
靠性谐波减速器   批量生产                                            778.02
                            决不同机器人应用环境谐波       水平
开发及应用示范
                            减速器匹配兼容性问题,实现
                            批量化生产规模,在国内主要
                            工业机器人制造企业实现推
                            广应用。
                            针对精密减速器自身传动链
                            间隙,研发谐波减速器配套测
                            量夹具,满足精密减速器高精
                            度综合性能检测仪上高效率
                            精准装夹需求。对精密减速器
精密减速器高精
                            高精度综合性能检测仪进行     国内领先
度综合性能检测   中试阶段                                            560.35
                            示范应用,针对谐波减速器的     水平
仪器开发与应用
                            传动精度、回差、刚度、传动
                            效率、空载启动扭矩等动、静
                            态性能参数进行现场测试,改
                            进完善综合性能检测仪的检
                            测标准和使用规范。
                            研发面向快速发展的协作机
                            器人、服务机器人等要求结构
                            更紧凑、集成度更高、成本更
                            低的精密谐波减速器,研发面
                            向医疗机器人、军用和空间机
机器人系列化谐
                            器人等要求传动精度更高、振   国内领先
波减速器开发及   中试阶段                                            665.92
                            动噪声更低的精密谐波减速       水平
  智能制造示范
                            器,研发面向智能工业机器人
                            要求减速器可靠性更高、寿命
                            更长的精密谐波减速器。实现
                            基于机器人全自动化作业、
                            MES 管理、柔性化定制等大

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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                    招股说明书


                            规模智能制造体系。实现适应
                            系列化产品的多功能柔性化
                            在线测试。实现与整机系统耦
                            合的最优化性能匹配及全生
                            命周期性能评估。
                            发展表面微观组织与应力控
                            制、润滑脂流变特性定制与剂
齿轮接触面抗磨              量控制、表面固体薄膜与脂协   国内领先
                 批量生产                                            475.74
降噪技术的研发              同润滑等关键技术,降低啮合     水平
                            面摩擦系数,提高减速器的整
                            体耐磨性能。
                            针对传统设备寿命预测理论
                            对潜在疲劳性衰减发展趋势
                            估计不准确的问题,研究疲劳
                            性能量化评估特征子空间映
                            射方法及健康评估数据库构
谐波减速器寿命
                            建新方法。通过传感器检测信   国内领先
提升技术的研发   批量生产                                            490.25
                            号对谐波减速器进行定时监       水平
    项目
                            测与性能评估,从而提示在谐
                            波减速器性能大幅衰退之前
                            对谐波减速器进行相应的维
                            护与保养,进而提升谐波减速
                            器的使用寿命。
                            实现基于抗磨新材料、润滑新
一种新型交叉滚              技术、轴承优化、齿廓修形等   国内领先
                 批量生产                                            216.44
  子轴承的研发              技术的新型精密减速器专用       水平
                            交叉滚子轴承。
                            搭建系列化高精度谐波减速
                            器综合性能测试数据库,建立
大规模智能化生
                            谐波减速器检测技术和质量
产闭关质量控制                                           国内领先
                 批量生产   控制体系标准,在机器人系列               432.07
体系的开发和试                                             水平
                            化高精度谐波减速器研发检
    生产
                            测手段方面实现重大突破和
                            重要创新。
一种超扁平精密
                            研制适应极端空间应用研制     国内领先
谐波减速器的研   批量生产                                            35.34
                            的特殊谐波减速器               水平
      发
一种特殊场景定
                            研制适应特殊结构的超大中     国内领先
制型中控谐波减   批量生产                                            42.18
                            控的特殊谐波减速器             水平
  速器的研发
一种轻量型精密
                            研制适应服务机器人专用的     国内领先
谐波减速器的研   批量生产                                            63.67
                            特殊轻量化谐波减速器           水平
      发



                                      153
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                     招股说明书


                             改变传统人工生产作业方式,
产线自动化改造
                             实现生产方式由手工-半自动 国内领先
——机器人应用    中试阶段                                            489.87
                             -全自动生产的模式,建设智   水平
    项目
                             能制造示范车间
                             突破传统静态测试系统,测试
                             方法和测试点有限的局限性,
                             提高对于传动误差中的高频
                             成分的分析能力,降低测试成
精密谐波减速器
                             本高、提升测试精度、增加测 国内领先
快速性能测试体    批量测试                                            61.15
                             试效率低、拓宽测试范围、加   水平
  系的研发
                             强数据处理技术。开发可用于
                             多系列谐波减速器快速化性
                             能测试方法和平台,完成高效
                             率、高精度、自动测试。
                             建立基于 Java3D 交互的机器
                             人精密谐波减速器 3D 仿真系
                             统,实现便捷的谐波减速器的
3D 仿真软件的研              参数化统一建模、实时动态模   国内领先
                  批量生产                                            206.36
       发                    拟与快速分析算法为设计人       水平
                             员提供便捷、高效的仿真平
                             台,加快谐波减速器的设计周
                             期,优化产品性能。
                             开发出中空谐波减速一体机,
                             集成高精度谐波减速器、无框
                             力矩电机、超薄高分辨率绝对
机电一体化设计               值编码器及智能传感器于一 国内领先
                  批量生产                                            630.98
研发及制备技术               体。具有精度高、体积小、重 水平
                             量轻、输出转矩大、振动小、
                             噪音低、寿命长特点。输出转
                             矩从 20Nm 到 800Nm。
                             开发出总线型伺服驱动器,具
                             备集成度高、体积小、保护完
                             善、可靠性好等特点。从低速
总线型伺服驱动
                             到高速都具有稳定的转矩特     国内领先
器研发及制备技    批量生产                                            120.44
                             性。控制简单、灵活,通过修     水平
      术
                             改参数可对伺服系统的工作
                             方式、运行特性作出适当的设
                             置,以适应不同的要求。
                             开发出高性能交流永磁同步
                             电机及其相关技术和系统,并
高性能伺服电机               应达到业内领先的性能和功 国内领先
                  批量生产                                            209.86
研发及制备技术               率密度,低嵌齿、低谐波保证 水平
                             运转的平稳性,过载能力强,
                             反电势正弦性好,实现最高转

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苏州绿的谐波传动科技股份有限公司                                          招股说明书


                             速范围内稳定可靠、振动小、
                             噪声低,具有高转矩惯量比,
                             快速响应能力强。
                             研发面向未来前沿科技应用
新一代伺服传动
                             具有国际先进水平,强过载能    国内领先
系统的研发和制   小试阶段                                                  123.87
                             力,高能量密度新一代伺服传      水平
    备技术
                             动系统。

    公司研发项目经费投入的具体情况详见本招股说明书“第八节 财务会计信
息与管理层分析”之“八、(四)3、研发费用”。

    2、研发投入情况

    报告期内,公司研发经费投入情况如下:

                                                                       单位:万元
        项目                2019 年度          2018 年度              2017 年度
      研发费用                     2,423.53          2,499.62               1,617.25
      营业收入                   18,590.10          21,953.40              17,570.21
        占比    &ens